[发明专利]道路对象检测方法和系统

权利要求书

1.一种对象检测方法，包括以下步骤：

采用两台深度照相机同时拍摄同一场景的深度图，并基于所拍摄的深度图计算该场景的视差图；

基于所获得的视差图，采用V-视差算法，获得所述场景的V-视差图；

在V-视差图探测中与道路对应的斜线并将视差图中与在V-视差图中所探测到的斜线对应的所有点删除，从而获得不包含道路的子视差图；

在V-视差图中检测竖线，并基于所检测的每条竖线，从所述不包含道路的子视差图中提取与所检测到的每条竖线对应的所有点作为对象子视差图；以及

将任意两个彼此之间的视差距离小于一预定值且两者之间的重叠区域比率大于一预定阈值的对象子视差图的矩形框合并为一个矩形框对象区域。

2.如权利要求1所述的对象检测方法，其中所述在V-视差图探测V-视差图中与道路对应的斜线通过霍夫变换进行。

3.如权利要求1所述的对象检测方法，其中所述在V-视差图中检测竖线通过在V-视差图中寻找具有不为0相同灰度值的连续的点而进行。

4.如权利要求1所述的对象检测方法，其中所述在V-视差图探测V-视差图中与道路对应的斜线并将视差图中与在V-视差图中所探测到的斜线对应的所有点删除包括：

采用霍夫变换在V-视差图检测斜线段；

延伸所检测到的斜线，使之与V-视差图横坐标轴和纵坐标轴相交；

基于所检测到的斜线的横坐标值，将线段分割成子线段；

对于不同子线段，将相应子线段所对应的视差图中对应视差值范围内的点从视差图中删除。

5.如权利要求1所述的对象检测方法，其还包括

在合并处理之前，对每个对象子视差图进行点聚类处理。

6.如权利要求5所述的对象检测方法，其还包括：

在进行点聚类处理之前，先对构成各个对象子视差图的点进行平滑处理并删除对象子视差图区域中的连接点。

7.一种对象检测系统，包括：

两台深度照相机，同时拍摄同一场景的深度图，并基于所拍摄的深度图计算该场景的视差图；

V-视差计算装置，基于所获得的视差图，采用V-视差算法，获得所述场景的V-视差图；

道路提取装置，在V-视差图中探测与道路对应的斜线并将视差图中与在V-视差图中所探测到的斜线对应的所有点删除，从而获得不包含道路的子视差图；

对象区域检测装置，在V-视差图中检测竖线，并基于所检测的每条竖线，从所述不包含道路的子视差图中提取与所检测到的每条竖线对应的所有点作为对象子视差图；以及

对象区域合并装置，将任意两个彼此之间的视差距离小于一预定值且两者之间的重叠区域比率大于一预定阈值的对象子视差图的矩形框合并为一个矩形框对象区域。

8.如权利要求1所述的对象检测系统，其中所述对象区域检测装置通过在V-视差图中寻找具有不为0相同灰度值的连续的点来检测竖线。

9.如权利要求1所述的对象检测系统，其中道路提取装置通过如下步骤来在V-视差图探测V-视差图中与道路对应的斜线并将视差图中与在V-视差图中所探测到的斜线对应的所有点删除：

采用霍夫变换在V-视差图检测斜线段；

延伸所检测到的斜线，使之与V-视差图横坐标轴和纵坐标轴相交；

基于所检测到的斜线的横坐标值，将线段分割成子线段；

对于不同子线段，将相应子线段所对应的视差图中对应视差值范围内的点从视差图中删除。

10.如权利要求1所述的对象检测系统，其还包括：

噪音处理装置，对构成各个对象子视差图的点进行平滑处理并删除对象子视差图区域中的连接点；以及

点聚类装置，对经过噪音处理后的每个对象子视差图进行点聚类处理。