[发明专利]基于直接自适应模糊控制的MEMS微陀螺仪控制方法

权利要求书

1.一种基于直接自适应模糊控制的MEMS微陀螺仪控制方法，其包括直接自适应模糊控制器，其特征在于：所述直接自适应模糊控制器包含两个部分：一个是应用模糊逻辑系统构造的基本模糊控制器u_c(x|θ)，它用来逼近所述MEMS微陀螺仪的理想控制器u^*；一个是D控制器u_d(x)，用来确保所述陀螺仪系统的状态有界。

2.根据权利要求1所述的基于直接自适应模糊控制的MEMS微陀螺仪控制方法，其特征在于：所述基本控制器满足：uc(x|θ)=ΣiNθiξi(x)=θTξ(x),]]>其中ξ(x)为模糊基函数；式中的自适应参数满足：θ·=γeTPbcξ(x)=γ(ep12+e·p22)ξ(x),]]>式中的学习律满足γ＞0。

3.根据权利要求1所述的基于直接自适应模糊控制的MEMS微陀螺仪控制方法，其特征在于：所述D控制器满足：u_d(x)＝k_dsgn(e^TPb_c)，式中k_d＞0。

4.根据权利要求1所述的基于直接自适应模糊控制的MEMS微陀螺仪控制方法，其特征在于：所述直接自适应模糊控制器采用基于Lyapunov的方法自适应调整其模糊逻辑系统和D控制器中的参数，以满足系统的控制要求。