[发明专利]使用惯性传感器的控制方法

权利要求书

1.一种使用惯性传感器的控制方法，该控制方法使用惯性传感器的输出控制驱动源从而控制移动部，所述移动部以自由转动或滑动的方式被支持，所述驱动源用于使所述移动部转动或者滑动，所述惯性传感器配置于所述移动部，所述控制方法的特征在于，

具有：控制指令发生步骤，其输出规定所述移动部的移动动作的控制指令；

位置信息检测步骤，检测根据所述驱动源的驱动量，从而检测所述驱动源的位置信息；

惯性力信息检测步骤，通过所述惯性传感器，对所述移动部移动时作用于所述移动部的惯性力信息进行检测；

控制切换决定步骤，在通过控制所述驱动源来控制所述移动部的移动动作时，决定是否使用所述惯性力信息；以及

驱动控制步骤，在所述控制切换决定步骤中决定使用所述惯性力信息的情况下，通过根据所述位置信息以及所述惯性力信息实施第一控制，来按照所述控制指令控制所述驱动源从而控制所述移动部的移动动作，在所述控制切换决定步骤中决定不使用所述惯性力信息的情况下，通过根据所述位置信息实施与所述第一控制不同的第二控制，来按照所述控制指令控制所述驱动源从而控制所述移动部的移动动作。

2.根据权利要求1所述的使用惯性传感器的控制方法，其特征在于，

所述控制切换决定步骤或者所述常数决定步骤，是将所述惯性力信息与对所述惯性力信息预先设定的阈值进行比较，从而决定是否使用所述惯性力信息的步骤。

3.根据权利要求1所述的使用惯性传感器的控制方法，其特征在于，

所述控制切换决定步骤或者所述常数决定步骤，是将所述位置信息与对所述位置信息预先设定的阈值进行比较，从而决定是否使用所述惯性力信息的步骤。

4.根据权利要求1所述的使用惯性传感器的控制方法，其特征在于，

所述控制切换决定步骤或者所述常数决定步骤，是将所述惯性力信息的一次以上的积分值与对所述惯性力信息的一次以上的积分值预先设定的阈值进行比较，从而决定是否使用所述惯性力信息的步骤。

5.根据权利要求1所述的使用惯性传感器的控制方法，其特征在于，

所述控制切换决定步骤或者所述常数决定步骤，是将所述位置信息的一次以上的微分值与对所述位置信息的一次以上的微分值预先设定的阈值进行比较，从而决定是否使用所述惯性力信息的步骤。

6.根据权利要求1所述的使用惯性传感器的控制方法，其特征在于，

所述控制切换决定步骤或者所述常数决定步骤，是将从所述控制指令的特征点的经过时间与预先设定的以所述控制指令的特征点为基点的时间轴中的阈值进行比较，从而决定是否使用所述惯性力信息的步骤。

7.根据权利要求1所述的使用惯性传感器的控制方法，其特征在于，

所述控制切换决定步骤或者所述常数决定步骤，是将给所述惯性力信息带来影响的噪声与预先设定的所述噪声的阈值进行比较，从而决定是否使用所述惯性力信息的步骤。