[发明专利]自动装置

权利要求书

1.一种自动装置，具有：手臂，将一端自由转动地支持；驱动源，用于转动所述手臂；角度传感器，其检测所述驱动源的转动角度并输出所述驱动源的转动角度信息；惯性传感器，其安装于所述手臂，输出作用于所述手臂的惯性力的惯性力信息；以及控制指令发生部，其输出规定所述手臂的转动动作的控制指令，所述自动装置的特征在于，

具有：控制切换决定部；以及

手臂动作控制部，

所述控制切换决定部，在通过控制所述驱动源来控制所述手臂的动作时，决定是否使用所述惯性力信息，

所述手臂动作控制部，在所述控制切换决定部决定使用所述惯性力信息的情况下，通过根据所述控制指令、所述转动角度信息、以及所述惯性力信息实施第一控制，从而控制所述驱动源来控制所述手臂的动作，

在所述控制切换决定部决定不使用所述惯性力信息的情况下，通过根据所述控制指令、以及所述转动角度信息实施与所述第一控制不同的第二控制，从而控制所述驱动源来控制所述手臂的动作。

2.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，

对所述惯性力信息预先设定阈值，所述控制切换决定部将所述惯性力信息与该阈值进行比较，从而决定是否使用所述惯性力信息。

3.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，

对所述转动角度信息预先设定阈值，所述控制切换决定部将所述转动角度信息与该阈值进行比较，从而决定是否使用所述惯性力信息。

4.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，

对所述惯性力信息的一次以上的积分值预先设定阈值，所述控制切换决定部将所述惯性力信息的一次以上的积分值与该阈值进行比较，从而决定是否使用所述惯性力信息。

5.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，

对所述转动角度信息的一次以上的微分值预先设定阈值，所述控制切换决定部将所述转动角度信息的一次以上的微分值与该阈值进行比较，从而决定是否使用所述惯性力信息。

6.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，

以所述控制指令的特征点为基础预先设定时间轴中的阈值，所述控制切换决定部将从所述特征点的经过时间与该阈值进行比较，从而决定是否使用所述惯性力信息。

7.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，

对给所述惯性力信息带来影响的噪声预先设定阈值，所述控制切换决定部将给所述惯性力信息带来影响的噪声与该阈值进行比较，从而决定是否使用所述惯性力信息。