[发明专利]车辆运动控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及通过协调多个控制对象来进行车辆的运动控制的车辆运动控制装置。

背景技术

以往，在专利文献1中，公开了如下的车辆、即：对应车辆的转向过度(以下称为OS)状态或者转向不足(以下称为US)状态的发展，首先执行前后轮之间的驱动力分配的变更，之后如果该状态发展则执行转向角的修正，如果即使这样做该状态也进一步发展，则执行所选择的车轮的选择性制动。

另外，在专利文献2中公开了如下的车辆用US控制装置，即：根据US的程度，并随着该程度的增大，按照电动动力转向装置(以下称为EPS)进行反作用力抑制控制、通知装置通知、进行制动力分配控制的顺序依次动作。

专利文献1：专利第4297150号公报。

专利文献2：专利第4455379号公报。

然而，在专利文献1所述的车辆中，当实现用于解除OS状态或US状态的控制请求值时，仅确定了要使用的控制装置以及动作顺序。另外，在专利文献2所述的车辆用US控制装置中，为了实现US抑制用的控制请求值，仅仅使多个控制对象依次动作来对不足的控制量阶段性地进行补充。即，在专利文献1、2中，虽然公开了通过协调多个控制对象来执行车辆的横向运动控制的技术，但并没有想到基于各控制装置的控制可能范围(可利用度)，使哪个控制对象优先工作能够进行最佳的控制等技术。例如，在作为可利用度之一的控制量的大小根据控制对象而不同的情况下，仅以该控制量的大小作为基准来确定控制对象的话，在紧急时等要求控制响应性时无法产生响应性好的控制输出。因此，期待通过使用多个控制对象而执行最佳的车辆运动控制。

其中，在此，虽然对车辆的横向运动进行了说明，但对车辆的前后方向运动、倾斜(pitching)方向运动等也同样适用。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种能够选择最佳的控制对象来执行车辆运动控制的车辆运动控制装置。

为了达成所述目的，在技术方案1中所述的发明中公开了一种车辆运动控制装置，其针对请求控制量，对多个控制对象12～19)进行控制，而由该多个控制对象12～19进行相同方向的车辆运动控制，由此实现所述请求控制量，该车辆运动控制装置的特征在于，具有控制对象选择单元61、72，该控制对象选择单元61、72基于优先顺序确定条件来确定为了进行所述车辆运动控制而使用的控制对象的优先顺序，由此从所述多个控制对象12～19中选择控制对象，其中，所述控制对象选择单元61、72具有控制对象选择时机判定部61d，该控制对象选择时机判定部61d对所述优先顺序确定条件的变化进行检测，并将检测出该优先顺序确定条件发生了变化这一情况作为选择时机，重新进行所述控制对象的选择。

这样，基于优先顺序确定条件来判定控制对象的选择时机。即，在最初选择控制对象后，在选择控制对象之时的优先顺序确定条件发生变化时，基于该条件重新考虑选择控制对象。由此，能够选择最佳的控制对象而顺利地进行车辆运动控制。

例如，如同技术方案2所述，所述控制对象选择单元61、72使用与包含所述多个控制对象12～19各自的最大控制量以及控制量的变化量的可控制范围相当的可利用度、表示车辆状态的车辆信息和来自执行车辆运动控制的应用程序的请求之中的至少一个来作为所述优先顺序确定条件。

如同技术方案3所述，作为所述优先顺序确定条件，所述控制对象选择单元61、72包含所述可利用度，所述控制对象选择时机判定部61d将所述可利用度的每单位时间的变化量超过阈值之时作为所述选择时机。

如此，还能够随着可利用度的变化来重新考虑控制对象，并且能够重新选择与可利用度的变化对应的最佳的控制对象。作为可利用度的变化，可举出用于进行车辆运动控制的致动器16～19的功能的变化等例子。例如，由于前转向(Front Steer：前轮转向)的故障，前转向的可利用度急剧变化时，能够随此重新选择控制对象，由未发生故障的后转向(Rear Stee：后轮转向)进行车辆横向运动控制。如此，还可以随着可利用度的变化来重新考虑控制对象。

另外，如同技术方案4所述，作为所述优先顺序确定条件，所述控制对象选择单元61、72包含所述可利用度，所述控制对象选择时机判定部61d预测应该进行基于所述可利用度的变化而选择的所述控制对象的切换的状况，并将预测到该状况之时作为所述选择时机。