[发明专利]起重机、起重臂装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明工程机械技术领域，特别涉及一种起重机的起重臂装置。此外，本发明还提供了一种上述起重臂装置的控制方法及具有该起重臂装置的起重机。

背景技术

随着我国经济建设的快速发展，市场对于大吨位起重机的需求日益增大。

近年来，施工现场对于起重机的起升高度以及起升重量的要求越来越高，因此常用的起重机正朝着大型化的方向发展；大型化是起重机的一个重要设计目标。

现有技术中一种典型的大型起重机的起重臂装置一般包括固定于转台上的立柱，设置于立柱上端部的上连接台，起重臂设于上连接台的上端，用于吊装重物，上连接台上还连接有张紧油缸，用于对立柱施加预弯曲力，即平衡力矩，一般地，平衡力矩的加载方式具体为：在起重臂未吊装重物前，预先通过张紧油缸将支撑起重臂的立柱拉成反向弯曲，起重臂吊起重物后，立柱大致被拉成直线状态，不同吊装重量其对应的预先施加的反向弯曲量亦不同。

通过上述描述可知，现有技术中起重臂装置在起重臂起吊前一次性预加相应的平衡力矩于立柱上，当起吊重物的重量很重时，需要预先施加很大的平衡力矩，此时立柱的反向弯曲量也就比较大，起重臂可能无法承受该弯矩，产生失稳或折断等现象，影响工程机械的正常作业。

另外，起吊重物不同，立柱上预先施加的平衡力矩是不同的，当由于起吊重物的形状不规则等因素，无法估计起吊重量时，预先施加于立柱上的平衡力矩也就比较难确定或预加值准确性比较差，导致工程机械作业效率比较差，以及增加立柱的疲劳强度，降低使用寿命。

因此，如何研发出一种起重臂装置及其控制方法，该起重臂装置的平衡力矩加载准确、快速，且起重臂使用寿命比较长以及可以提高起重机作业效率，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的旨为提供一种起重机的起重臂装置，该起重臂装置具有平衡力矩加载准确、快速，且起重臂的使用寿命比较长以及起重机作业效率比较高的特点。本发明的另一目的为提供一种上述起重臂装置的控制方法及具有该起重臂装置的起重机。

为解决上述技术问题，本发明提供一种起重机的起重臂装置，包括固定端连接所述起重机的转台的支撑臂，所述支撑臂的上端部设有支撑所述起重机的起重臂的支撑平台，所述支撑平台的后端部连接张紧装置，用于平衡所述支撑臂所受的起吊力矩，还包括：

设置于所述支撑平台上的动力部件，用于拉紧或放松所述起重臂上起吊绳；

测力装置，用于检测所述起吊绳上拉力；

角度检测装置，用于检测所述支撑平台在竖直平面内的转动角度。

优选地，所述测力装置包括竖直设置的伸缩缸和设于所述伸缩缸内的压力传感器，所述伸缩缸的伸缩部连接所述起吊绳，其固定部固定于所述起重臂上。

优选地，所述伸缩部为伸缩杆，所述伸缩缸的有杆腔内设置有竖直布置的弹簧，所述弹簧的两端分别与所述伸缩缸的活塞和缸体抵接。

优选地，所述伸缩缸为液压油缸，所述液压油缸还连接有补油油箱。

优选地，所述补油油箱与所述有杆腔连通的液压管路上还设置有单向阀。

优选地，所述角度检测装置包括角度检测仪，所述角度检测仪设置于所述支撑平台上。

优选地，所述张紧装置包括拉板和竖直设置的张紧油缸，所述支撑平台通过所述拉板和所述张紧油缸连接于与所述转台铰接的平衡臂上。

除上述起重臂装置外，本发明还提供了一种起重机，包括转台以及连接所述转台的起重臂装置，所述起重臂装置为上述任一项所述的起重臂装置。

本发明所提供的起重臂装置可以实现支撑臂上平衡力矩的逐渐加载或卸载，与现有技术一次完全施加或完全卸载弯矩于支撑臂相比较，本发明中的支撑臂弯曲变形量比较小，可以避免支撑臂由于变形量过大断裂等现象的发生，有利于增加支撑臂的使用安全性，提高起重臂装置的使用寿命，该方式加载反向变量比较快速、准确，无需预先计算起吊重量，只要重物在允许的起吊范围内即可，可以提高起重机的工作效率。

除上述两者外，本发明还提供了一种起重臂装置的控制方法，用于加载起重臂装置的平衡力矩，该方法包括：

步骤S101：加载小于起吊物重力的预设力Q’于所述起吊绳上；

步骤S102：张紧张紧装置至支撑平台处于水平状态，并记录所述起吊绳的拉力P1；

步骤S103：增加预设力Q’于起吊绳上；

步骤S104：张紧张紧装置至支撑臂处于水平状态，并记录起吊绳的拉力P2；

步骤S105：判断P2是否等于P1+Q’，如果P2等于P1+Q’则进行下一步骤，否则，则返回执行步骤103)；