[发明专利]起重机、起重臂装置及其控制方法

权利要求书

1.一种起重机的起重臂装置，包括固定端连接起重机的转台(1)的支撑臂(2)，所述支撑臂(2)的上端部设有支撑所述起重机的起重臂(11)的支撑平台(3)，所述支撑平台(3)的后端部连接张紧装置，用于平衡所述支撑臂(2)所受的起吊力矩，其特征在于，还包括：

设置于所述支撑平台(3)上的动力部件，用于拉紧或放松所述起重臂(11)上起吊绳(10)；

测力装置，用于检测所述起吊绳(10)上拉力；

角度检测装置，用于检测所述支撑平台(3)在竖直平面内的转动角度。

2.根据权利要求1所述的起重机的起重臂装置，其特征在于，所述测力装置包括竖直设置的伸缩缸(8)和设于所述伸缩缸(8)内的压力传感器，所述伸缩缸(8)的伸缩部连接所述起吊绳(10)，其固定部固定于所述起重臂(11)上。

3.根据权利要求2所述的起重机的起重臂装置，其特征在于，所述伸缩部为伸缩杆，所述伸缩缸(8)的有杆腔内设置有竖直布置的弹簧(14)，所述弹簧(14)的两端分别与所述伸缩缸(8)的活塞和缸体抵接。

4.根据权利要求3所述的起重机的起重臂装置，其特征在于，所述伸缩缸(8)为液压油缸，所述液压油缸还连接有补油油箱(9)。

5.根据权利要求4所述的起重机的起重臂装置，其特征在于，所述补油油箱(9)与所述有杆腔连通的液压管路上还设置有单向阀(12)。

6.根据权利要求1至5任一项所述的起重机的起重臂装置，其特征在于，所述角度检测装置包括角度检测仪(7)，所述角度检测仪(7)设置于所述支撑平台(3)上。

7.根据权利要求6所述的起重机的起重臂装置，其特征在于，所述张紧装置包括拉板(6)和竖直设置的张紧油缸(5)，所述支撑平台(3)通过所述拉板(6)和所述张紧油缸(5)连接于与所述转台(1)铰接的平衡臂上。

8.一种起重机，包括转台以及连接所述转台的起重臂装置，其特征在于，所述起重臂装置为权力要求1至7任一项所述的起重臂装置。

9.一种起重臂装置的控制方法，用于加载起重臂装置的平衡力矩，其特征在于，该方法包括：

101)，加载小于起吊物重力的预设力Q’于所述起吊绳上；

102)，张紧张紧装置至支撑平台处于原始状态，并记录所述起吊绳的拉力P1；

103)，增加预设力Q’于起吊绳上；

104)，张紧张紧装置至支撑平台处于水平状态，并记录起吊绳的拉力P2；

105)，判断P2是否等于P1+Q’，如果P2等于P1+Q’则进行下一步骤，否则，则返回执行步骤103)；

106)，操作动力部件进行正常起升起吊物。

10.一种起重臂装置的控制方法，用于卸载起重臂装置的平衡力矩，其特征在于，该方法包括：

201)，卸载小于起吊物重力的预设力Q’于所述起吊绳上；

202)，放松张紧装置至支撑平台处于水平状态，并记录所述起吊绳的拉力P1；

203)，减小预设力Q’于起吊绳上；

204)，放松张紧装置至支撑臂处于水平状态，并记录起吊绳的拉力P2；

205)，判断P2是否不大于吊钩装置的重量，如果P2不大于吊钩装置的重量，则进行下一步骤，否则，则返回执行步骤203)；

206)，操作动力部件进行正常放松起吊物。