[发明专利]机械臂、工程机械和确定机械臂臂节位置的方法

权利要求书

1.一种机械臂，包括多个臂节以及驱动各个臂节的油缸，其特征在于，

在所述机械臂的臂节上安装有一个倾角传感器，所述倾角传感器用于检测所述倾角传感器所在臂节的倾角；

所述倾角传感器安装在所述臂节的挠度变形最大的区域。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述臂节为非末节臂，所述倾角传感器安装在该臂节上的两个油缸支撑点之间。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述倾角传感器安装在所述节臂上的两个油缸支撑点的中点附近。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述臂节为末节臂，所述倾角传感器安装在所述臂节上的油缸支撑点至末节臂末端之间。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述倾角传感器安装在所述臂节上的油缸支撑点与末节臂末端的中点附近。

6.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械具有权利要求1至5中任一项所述的机械臂。

7.一种确定机械臂臂节位置的方法，所述机械臂为权利要求1至5中任一项所述的机械臂，其特征在于，所述方法包括：

确定所述机械臂的各个臂节的倾角；

根据下式计算第n个臂节的末端与第1个臂节的始端的水平距离：

X_n＝L₁cosθ₁+L₂cosθ₂+…+L_ncosθ_n，

以及根据下式计算第n个臂节的末端与第1个臂节的始端的垂直距离：

Y_n＝L₁sinθ₁+L₂sinθ₂+…+L_nsinθ_n，

其中X_n和Y_n分别表示第n个臂节的末端与第1个臂节的始端的水平距离和垂直距离，L_n表示第n个臂节的长度，θ_n表示第n个臂节的倾角，当臂节的始端低于末端时取正值，反之取负值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在进行所述计算得到臂架末端与第1个臂节的始端的水平距离与垂直距离后，所述方法还包括：

根据所述臂架末端与第1个臂节的始端的水平距离与垂直距离得出所述末节臂节的末端与第1个臂节的始端的直线距离；

按如下公式修正所述直线距离：其中，H表示修正后的所述直线距离，H₀表示修正前的所述直线距离，R表示臂架的总长度，r表示臂架的布料半径，L表示预设的参数，取值范围是[-1.5，1.5]。