[发明专利]平衡机构及应用该平衡机构的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种结构简单且平衡性及稳定性高的平衡机构及应用该平衡机构的机器人。

背景技术

工业机器人被广泛应用于机械制造、组装、喷涂等工业制程中，用以代替人工的繁重劳动以及替代人工在有害环境下工作，实现生产的机械化和自动化。对于某些机械臂较长的机器人，其自重较 重，其机械臂抓载的负重也较重，平衡性及稳定性不高的机器人容易被损坏及发生事故。一般通过在机器人上安装平衡机构来提高机器人的平衡性及稳定性。然而，现有的机器人上的平衡机构结构复杂，装配拆卸较为繁琐。

发明内容

鉴于上述内容，有必要提供一种结构简单且拆装方便的平衡机构。

还有必要提供一种应用该平衡机构的机器人。

一种平衡机构，其包括平衡体，该平衡体为中空结构且具有一个连通内外的开口；该平衡机构还包括拉杆组件及弹性件，该拉杆组件与弹性件一同收容于该平衡体内，该拉杆组件的一端抵接于弹性件上，另一端由该弹性体的开口伸出；该拉杆组件通过该弹性件与该平衡体活动装设于一起，用以使弹性件产生一个平衡力矩。

一种机器人，其包括基座、机架、机械臂及平衡机构，该机架转动地设置于基座上，该机械臂的一端与该机架转动地连接于一起，该平衡机构装设于机架上，该平衡机构包括装设于机架上的平衡体。该平衡体为中空结构且具有一个连通内外的开口；该平衡机构还包括拉杆组件及弹性件，该拉杆组件与弹性件一同收容于该平衡体内，该拉杆组件的一端抵接于弹性件上，另一端由该弹性体的开口伸出并与该机械臂转动地连接；该拉杆组件通过该弹性件与该平衡体活动装设于一起，用以使弹性件产生一个与机械臂的重力矩平衡的力矩。

本发明提供的平衡机构，由平衡体及收容于平衡体内的拉杆组件及弹性件构成，结构简单且拆卸方便。应用该平衡机构的机器人的机械臂转动一定角度时，由于该拉杆组件能够于平衡体内运动并挤压该弹性件，该弹性件能产生与机械臂的重力矩平衡的力矩，很大程度上改善了机器人的平衡性能及稳定性能。

附图说明

图1为本实施方式的机器人立体图。

图2为本实施方式的机器人沿图1中II-II线的剖视图。

图3为本实施方式的机器人立体分解图。

图4为本实施方式的机器人另一视角的立体分解图。

主要元件符号说明