[发明专利]飞行球形机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别是一种飞行球形机器人。

背景技术

目前出现的球形机器人只能在地面上滚动或在水里游动，还没有能实现飞行的球形机器人，限制了球形机器人的运动范围。另外，一般的飞行器的螺旋桨都在机体的外侧，容易碰到外界的物体，损坏螺旋桨，必须以一定的姿态才能降落，对降落场地要求高。

发明内容

本发明的目的是提供一种既能在地面上滚动还能在空中飞行的飞行球形机器人。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：

一种飞行球形机器人，它包括有一个网状球壳、一个圆环框架，该圆环框架设置在网状球壳内的中部；

所述网状球壳的内表面连接有一长轴电机以及一长轴转动支承套，该长轴电机与该长轴转动支承套的中心连线通过该网状球壳的球心；该长轴电机周围设有外配重，该长轴电机的定子与所述网状球壳固定，该长轴电机的转子前端与一圆环框架固定连接；

所述圆环框架的圆心位于所述长轴电机与所述长轴转动支承套的中心连线上，该圆环框架外表面设有长轴，该长轴的外端设置在所述长轴转动支承套内，该长轴的轴线与长轴电机的转子轴线重合；该圆环框架内表面连接有一短轴电机和一短轴转动支承套，该短轴电机与该短轴转动支承套的中心连线通过所述圆环框架的圆心；该短轴电机的定子与所述圆环框架固定连接，该短轴电机的转子与短轴一端相连接，该短轴的另一端与螺旋桨侧摆电机轴线上的定子连接；

所述螺旋桨侧摆电机的轴线，与所述短轴电机与所述短轴转动支承套的中心连线重合，所述螺旋桨侧摆电机侧向连接有内配重，所述螺旋桨侧摆电机的输出轴线上设有连接轴，该连接轴外端设置在所述短轴转动支承套内，该连接轴内端连接一个弯轴，该弯轴内端与所述螺旋桨侧摆电机的定子连接；所述螺旋桨侧摆电机的转子与一螺旋桨电机的定子通过U形连接轴固定连接，该螺旋桨电机的转子连接一螺旋桨；

所述长轴电机的转子轴线与所述短轴电机的转子轴线相互垂直；

所述长轴电机、短轴电机、螺旋桨侧摆电机、螺旋桨电机与设置在所述网状球壳内部的中央控制器相连。

所述内配重通过连杆与螺旋桨侧摆电机侧向连接，该连杆的轴线与螺旋桨转轴线重合。

所述圆环框架的圆心与所述网状球壳的球心重合。

所述网状球壳安装有侦测设备，该侦测设备与所述中央控制器相连。

本发明的有益效果是：

1、本发明飞行球形机器人不仅可以在地面滚动，还可以在空中飞行，提高了球形机器人的灵活性和运动范围。

2、本发明飞行球形机器人通过控制长轴电机、短轴电机和螺旋桨侧摆电机，只需一个螺旋桨即可实现机器人的全方位飞行，结构简单。

3、本发明飞行球形机器人螺旋桨在网状球壳的内部，螺旋桨在网状球壳的保护下，不易被破坏，提高了机器人飞行时的安全。

4、本发明飞行球形机器人可以以任何姿态落地，对降落场地适应性高。降落后可以通过调节配重，调节机器人的姿态。

5、本发明飞行球形机器人在地面行走时，螺旋桨可以为机器人的行走提供前进的动力，提高了机器人的行走动力。

附图说明

图1是本发明飞行球形机器人的结构示意图。

附图标号：1、网状球壳；2、外配重；3、长轴电机；4、内配重；5、圆环框架；6、短轴电机；7、短轴；8、螺旋桨侧摆电机；9、螺旋桨电机；10、长轴；11、螺旋桨；12、连接轴；13、长轴转动支承套；14、短轴转动支承套；15、U形连接轴；16、连杆；17、弯轴。

具体实施方式

如图1所示，本发明飞行球形机器人包括一个网状球壳1、一个圆环框架5，该圆环框架5设置在网状球壳内的中部；网状球壳1内表面连接有一长轴电机3以及一长轴转动支承套13，该长轴电机3与该长轴转动支承套13的中心连线通过该网状球壳1的球心。该长轴电机3周围设有外配重2，该长轴电机3的定子与所述网状球壳1固定，该长轴电机3的转子前端与一圆环框架5固定连接。