[发明专利]车辆控制系统和车辆控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆控制系统以及使用该车辆控制系统的车辆控制方法，所述车辆控制系统被配置为使诸如车辆的功率特性、转向特性和悬挂特性的——车辆的行动特性或者加速和减速特性(在下文中，被称作行驶特性)适应于车辆的行驶环境、驾驶员的偏好和行驶意图等。

背景技术

当驾驶员执行加速或者减速操作或者转向操作时，诸如车辆速度和行驶方向的车辆行动会发生改变。在操作量和行动变化之间的相关性不仅依赖于诸如燃料节省的能量效率，而且还依赖于车辆要求诸如驾乘舒适度、安静性和功率性能的特性。在另一方面，存在车辆行驶的各种环境，诸如城区、高速道路、上坡道路和下坡道路，并且存在各种驾驶员偏好以及驾驶员从车辆体验到的各种印象。因此，即使当车辆能够符合关于具体行驶环境和/或特定驾驶员的预期地行驶时，但是当行驶环境或者驾驶员改变时，车辆也会不符合该预期地行驶并且会给予驾驶员要求过度操作或者所谓的驾驶性能会劣化的印象。

然后，在现有技术中，已经提出了被配置为将驾驶取向合并到对车辆的行动控制中的各种装置。这种类型的装置不要求任何开关操作并且允许微小特性变化。在日本专利申请公布No.06-249007(JP-A-06-249007)中描述了该装置的一个实例。在JP-A-06-249007中描述的装置是使用神经计算机的驱动力控制系统。该装置被配置为获知作为所需加速度的模型的、针对加速器冲程的加速度和车辆速度的相关性，然后基于在所需加速度的模型和合并驾驶取向的第二基准加速度模型之间的偏差以及在第二基准加速度模型和标准的第一基准加速度模型之间的偏差来计算节流阀开度。

注意车辆如预期地那样行驶的状况是基于在轮胎和道路表面之间的充分抓力(grip)。换言之，因为车辆在轮胎抓力的约束下行驶，所以在日本专利申请公布No.05-071375(JP-A-05-071375)中描述的发明被配置为针对正常模式和运动模式中的每一种准备节流阀开度映射，然后基于道路表面摩擦系数(在下文中，被称作道路表面μ)来校正从映射获得的目标节流阀开度。

在JP-A-06-249007中描述的装置被配置为将驾驶员的驾驶取向合并到驱动力控制中以增加驱动力；而在JP-A-05-071375中描述的装置被配置为将道路表面μ合并到节流阀开度控制中以相对地降低驱动力(或者发动机输出扭矩)以便确保轮胎在道路表面上的抓力。如果具有相反的控制细节的这些装置只是被应用于车辆，则车辆行驶控制不能总是被充分地执行，从而存在发展新技术的空间。

发明内容

本发明提供能够通过在车辆行驶控制中更好地合并驾驶取向和道路表面摩擦系数而改进驾驶性能的车辆控制系统和车辆控制方法。

本发明的第一方面涉及一种车辆控制系统，该车辆控制系统被配置为基于车辆的行驶状态来获得指标并且响应于该指标来改变驱动力控制特性和悬挂机构的车体支撑特性中的至少任何一个。该车辆控制系统被配置为获取与车辆所行驶的道路表面的摩擦系数相关联的信息，并且基于与道路表面的摩擦系数相关联的信息来校正响应于该指标而改变的驱动力控制特性和车体支撑特性中的至少任何一个。

另外，在该车辆控制系统中，可以基于与道路表面的摩擦系数相关联的信息，对驱动力控制特性和车体支撑特性这两者进行校正，并且当驱动力控制特性被校正为在与其中驱动力控制特性基于该指标而改变的方向相反的方向上改变时，车体支撑特性可以被校正以在与其中车体支撑特性基于该指标而改变的方向相同的方向上改变。

另外，在该车辆控制系统中，与道路表面的摩擦系数相关联的信息可以包括指示探测摩擦系数的变化的信息、指示用于选择为车辆准备的行驶模式的开关被操作的信息、以及指示预存储的摩擦系数被加载的信息中的至少一种，其中所述行驶模式用以使所述车辆行驶在具有低摩擦系数的道路表面的道路上。

另外，在该车辆控制系统中，该指标可以当与车辆的加速度的绝对值相对应的瞬时指标大于当前指标时增加，并且可以当其中与车辆的加速度的绝对值相对应的瞬时指标不超过当前指标的状态继续、然后满足预定条件时降低，并且基于与道路表面的摩擦系数相关联的信息而校正的驱动力控制特性和车体支撑特性中的至少任何一个可以被保持，直至该指标降低至低于校正值。

本发明的第二方面涉及车辆控制方法。该车辆控制方法包括：基于车辆的行驶状态来获得指标；响应于该指标来改变驱动力控制特性和悬挂机构的车体支撑特性中的至少任何一个；获取与车辆所行驶的道路表面的摩擦系数相关联的信息；以及基于与道路表面的摩擦系数相关联的信息来校正响应于该指标而改变的驱动力控制特性和车体支撑特性中的至少任何一个。