[发明专利]擦玻璃装置及避让障碍物方法

说明书

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种擦玻璃装置及避让障碍物方法。

背景技术

日常生活中，需要经常对窗户进行清洁，使用自动擦窗装置免去了人工的繁琐，为清洁工作提供便捷。目前普遍使用的自动擦窗机器人通常包括一驱动机和一随动机，驱动机和随动机的前端均设有抹布，两机通过磁力分别吸附在窗玻璃的两侧，驱动机在程序驱动下带动随动机和驱动机一起在窗玻璃上运行，从而使抹布在玻璃的两侧进行擦拭的动作，起到同时清洁玻璃两面的作用。通常，在抹布的前端还设有感应单元，用于感应在运行中碰到窗户边角，把手等障碍物。现有技术中，通常用于探测障碍物的感应单元位于装置前端的中间位置，如果在运行中，撞板的两个端部碰到体积较小的障碍物(如窗户的把手)，感应单元就无法感知，机器人也就无法做出避开动作，装置陷入进退两难的情况。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，首先提供一种擦玻璃装置，可以均匀的擦拭玻璃，并在擦拭过程中躲避障碍物。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种擦玻璃装置包括驱动机和随动机，在所述驱动机和随动机内分别设有极性相反的磁铁，以便所述随动机跟随所述驱动机移动；所述驱动机包括控制单元、驱动单元、行走单元和传感部件，所述驱动单元驱动所述行走单元行走，所述控制单元分别与所述驱动单元和所述传感部件连接；

所述传感部件包括位于所述驱动机前端的第一传感单元和位于所述驱动机侧部的第二传感单元，所述第一传感单元和所述第二传感单元分别位于所述驱动机的同一侧；

所述驱动机设有贴边模式，在贴边模式下，所述控制单元根据接收到所述第二传感单元的信号，控制所述驱动机贴边行走；所述第一传感单元感测所述驱动机前方的障碍物，所述控制单元根据所述第一传感单元所发出的信号，控制所述驱动单元驱动所述行走单元，使得所述驱动机避让障碍物。

所述传感部件包括第三传感单元，当第一传感单元为一个时，位于所述驱动机的前端的第三传感单元与所述第一传感单元相对于所述驱动机呈轴中心对称设置；

或者所述传感部件包括第三传感单元，所述第三传感单元位于所述驱动机的前端，且位于所述驱动机轴中心位置处。

所述第一传感单元、所述第二传感单元和所述第三传感单元为接触式传感器，也可以是或非接触式传感器；接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶。非接触式传感器为红外反射传感器或超声传感器。

进一步地，所述驱动机的控制单元包括驱动机处理模块和驱动机无线信号传输模块；所述随动机包括随动机处理模块、随动机无线信号传输模块和随动机传感模块；所述随动机传感模块与所述随运机处理模块相连接；所述随动机处理模块将所述随动机传感模块感测到的随动机状态信息，通过所述随动机无线信号传输模块和所述驱动机无线信号传输模块与所述驱动机处理模块进行信息交互。

所述随动机传感模块包括位于所述随动机前端一侧的第四传感单元。所述随动机传感模块包括位于所述随动机侧部的第五传感单元，所述第四传感单元和所述第四传感单元位于所述随动机的同一侧。

本发明提供一种采用上述的擦玻璃装置的避让障碍物的方法，具体包括如下步骤：

步骤S100：启动驱动机；

步骤S110：驱动机的控制单元根据接收到驱动机侧部的第二传感单元的信号，控制驱动机贴边行走，随动机产生随动；

步骤S120：如果驱动机的控制单元收到驱动机前端部的第一传感单元感测到障碍物的信号时，进入步骤S130，否则，返回步骤S110；

步骤S130：驱动机的控制单元控制驱动机后退；

步骤S140：驱动机的控制单元控制驱动机转向并行进；

步骤S150：如果在预设时间内行进，没有碰到障碍物，驱动机进入步骤S160，否则返回步骤S130；

步骤S160：驱动机的控制单元判断驱动机的前进方向是否与所述驱动机转向前的方向相同，如是，则进入步骤S110，否则返回步骤S140。

步骤S140所述的驱动机转向是按预先设定角度转向，预先设定角度为5-10°；步骤S130所述的驱动机后退的距离为预先设定距离，所述预先设定距离为5cm-15cm。