[发明专利]跌倒检测装置及乘客输送机

说明书

技术领域

本发明涉及跌倒检测装置及自动扶梯、自动人行道等乘客输送机。

背景技术

在乘客输送机中，当利用者(乘客)在出入口从运转中的乘客输送机下梯时，存在失误跌倒的顾虑。如果利用者在出入口失误跌倒，通常也不能检测到利用者的跌倒，因而期望对这一情况进行改善。

以往提出了一种如下的乘客输送机的安全装置(例如，参照专利文献1)，在以往的乘客输送机中，在乘客输送机的出入部附近设置激光扫描传感器，利用该激光扫描传感器测定利用者在平面坐标上的移动，在由该激光扫描传感器测定到的利用者的移动速度(出入部的滞留状态信息)低于预定值时，利用语音合成装置进行提醒注意广播，同时在利用者滞留或长时间拥挤时，控制逆变器装置的产生频率/电压，使驱动电机的速度变慢或者停止。该乘客输送机的安全装置利用设置在乘客输送机的出入部附近的激光扫描传感器，生成检测对象物(乘客)的表面的连续点的坐标映射图，并与预先计测的没有利用者的状态下的坐标数据映射图进行重叠，去除固定障碍物的坐标数据，由此根据乘客输送机上的当前的平面坐标数据映射图得到乘客的轮廓数据。并且，根据乘客的轮廓数据计算乘客的中心点的坐标，计算每个检测对象物(乘客)的移动速度，在检测对象物的移动速度低于预定的阈值的情况下，检测为乘客的站住或滞留，并且即使是在没有检测到乘客的站住或滞留的情况下，在多个检测物体超过检测阈值时，判定为乘客输送机的出入部的拥挤状态。

【专利文献】

【专利文献1】日本特开2008-303057号公报

在以往的乘客输送机的安全装置中，利用激光扫描传感器从捕捉到的检测对象物(利用者)的轮廓数据(形状)中捕捉中心点，根据该中心点的数量和移动速度来计测滞留和过密状态，因而在利用者(乘客)跌倒的情况下，例如存在即使头部位于出入部附近而脚部却位于扫描区域之外的情况，在这种状态下不能准确求出中心点，存在不能检测到跌倒的情况。并且，即使假设求出了中心点，中心也位于出入口之外的部分，因而存在判定为没有问题而不鸣响警报的情况。另外，在跌倒的利用者移动手等而手忙脚乱地进行了微小动作的情况下，在手的部分捕捉到中心点，由于手在适度移动，而错误识别为拥挤状态进而判定为合适的通行状态，有可能不能检测到跌倒。另外，如果激光射到远处，则存在由于远离乘客输送机的滞留而进行错误动作的可能性。另外，由于需要捕捉与踩在地面上的脚相反的脚并且捕捉跌倒，因此，设置的激光扫描传感器的高度需要是最佳的高度。

另外，在采用了由激光扫描传感器构成的扫描型距离传感器的乘客输送机的利用者跌倒检测装置中，在传感器罩被从外部飞来的纸袋、塑料袋或布类等异物罩住的情况下，或者由于恶作剧而在传感器罩上粘贴了口香糖等的情况下，认为可能检测错误。例如，考察将跌倒物体的物体表面尺寸设定为350mm的情况，在传感器表面的180度的范围被飞来的纸袋、塑料袋或布类等异物罩住的情况下，该异物的物体表面尺寸为314mm，有时不会成为跌倒检测而成为错误检测。并且，在由于恶作剧而附着了口香糖等异物的情况下，即使利用者的物体表面尺寸为阈值以下，但由于被加上了口香糖的物体表面尺寸，因而有时错误检测为跌倒。并且，当在传感器附近放置有塑料饮料瓶等的情况下，由于激光光束折射，有时不能检测到塑料饮料瓶。

发明内容

本发明正是为了解决上述问题而提出的，提供一种跌倒检测装置及乘客输送机，在传感器罩被纸袋或塑料袋或布类等异物罩住的情况下，或者由于恶作剧而在传感器罩上粘贴了口香糖等的情况下，也能够进行可靠检测，而不会进行错误检测。

本发明的跌倒检测装置具有扫描型距离传感器，该扫描型距离传感器在检测跌倒的扫描范围即检测区域中以水平面状射出激光光束，

所述扫描型距离传感存储按照每个角度所测定到的距离，针对检测区域内的数据，计算关于该数据的距离随时间的变化的标准偏差以及标准偏差的标准偏差，在标准偏差的标准偏差为阈值以下的情况下，计算该区域的物体的表面尺寸(长度)，在物体的表面尺寸(长度)为阈值以上的状态持续了预定的持续时间时，判定为跌倒状态，

另外，所述扫描型距离传感器计算距所述物体的距离，如果距物体的距离为扫描型距离传感的附近且物体表面尺寸为阈值以上的状态持续了预定的持续时间以上，则作为异物检出而检测出故障。