[发明专利]智能控制三维轴向耳石复位转椅

权利要求书

1.一种智能控制三维轴向耳石复位转椅，其特征在于，包括控制设备、三维旋转机构和人体固定装置，其中：人体固定装置与三维旋转机构活动连接，控制设备设置在三维旋转机构上；所述三维旋转机构中设有第一蜗轮蜗杆减速器、第二蜗轮蜗杆减速器、蜗轮丝杠升降机、第一旋转手柄、第二旋转手柄、第三旋转手柄、第二联轴器、第四联轴器和第六联轴器，其中，第一蜗轮蜗杆减速器包括第一输入端，第一蜗轮蜗杆减速器的第一输入端通过第二联轴器与第一旋转手柄相连接；第二蜗轮蜗杆减速器包括第一输入端，第二蜗轮蜗杆减速器的第一输入端通过第四联轴器和第二旋转手柄相连接；蜗轮丝杠升降机包括第一输入端，蜗轮丝杠升降机的第一输入端通过第六联轴器与第三旋转手柄相连接。

2.根据权利要求1所述的智能控制三维轴向耳石复位转椅，其特征在于，所述三维旋转机构包括底座、水平轴旋转装置、外框架、内框架、垂直升降装置、垂直轴旋转装置，其中：外框架和内框架的底部与底座固定连接，内框架的顶部与外框架的顶部固定连接，水平轴旋转装置固定在底座上，垂直轴旋转装置设置在外框架的顶部的方板上，垂直升降装置固定在内框架上；内框架上固定有滑轨；第一蜗轮蜗杆减速器、第一旋转手柄和第二联轴器设置在水平旋转装置中，第二蜗轮蜗杆减速器、第二旋转手柄和第四联轴器设置在垂直轴旋转装置中，蜗轮丝杠升降机、第三旋转手柄和第六联轴器设置在垂直轴旋转装置中。

3.根据权利要求2所述的智能控制三维轴向耳石复位转椅，其特征在于，所述底座上安装有固定套筒，所述固定套筒内部过盈配合第一固定套筒角接触球轴承和第二固定套筒角接触球轴承，两根固定套筒角接触球轴承之间过盈配合一根水平旋转轴；其中第一固定套筒角接触球轴承通过第一蜗轮蜗杆减速器限制其轴向自由度，第二固定套筒角接触球轴承通过水平旋转轴限制其轴向自由度，水平旋转轴固定安装在外框架靠近水平旋转装置处的方板上。

4.根据权利要求2所述的智能控制三维轴向耳石复位转椅，其特征在于，所述水平轴旋转装置还包括固定面板、第一步进电机和第一联轴器，其中：第一蜗轮蜗杆减速器还包括第二输入端，第一蜗轮蜗杆减速器和第一步进电机固定在固定面板上，第一步进电机通过第一联轴器将扭矩传递给第一蜗轮蜗杆减速器的第二输入端。

5.根据权利要求2所述的智能控制三维轴向耳石复位转椅，其特征在于，所述垂直轴旋转装置还包括第二步进电机和第三联轴器，其中：第二蜗轮蜗杆减速器还包括第二输入端，第二步进电机通过第三联轴器将扭矩传递给第二蜗轮蜗杆减速器的第二输入端。

6.根据权利要求2至5任一项所述的智能控制三维轴向耳石复位转椅，其特征在于，所述内框架底部和外框架底部分别设有一个底部角接触球轴承，两个底部角接触球轴承中间设有一根底部旋转轴，底部旋转轴用来约束两个底部角接触球的一个方向的轴向运动，两个角接触轴承的轴承支座提供另外两个轴向的约束。

7.根据权利要求2至5任一项所述的智能控制三维轴向耳石复位转椅，其特征在于，所述内框架的顶部固定有一根顶部旋转轴，外框架的顶部设置有一个顶部角接触球轴承，顶部旋转轴限制顶部角接触球轴承的一个轴向自由度，顶部旋转轴的轴承支座限制顶部角接触球轴承的另一个轴向自由度；所述顶部旋转轴穿过内框架顶部，与外框架顶部方板上的垂直轴旋转装置中的第二蜗轮蜗杆减速器相连。

8.根据权利要求2所述的智能控制三维轴向耳石复位转椅, 其特征在于，所述垂直升降装置还包括第三步进电机和第五联轴器，其中：蜗轮丝杠升降机还包括第二输入端，第三步进电机通过第五联轴器将扭矩传递到蜗轮丝杠升降机的第二输入端。

9.根据权利要求2所述的智能控制三维轴向耳石复位转椅，其特征在于，所述人体固定装置包括安全座椅、座板、肩部固定带、腰部固定带、腿部固定带、踏板和头部固定器，其中：座板与安全座椅相连接，安全座椅与内框架上的滑轨相连接，座板与垂直升降装置的蜗轮丝杠升降机固定连接；头部固定器上设有一弯板，并通过该弯板连接到滑轨上；座椅上设有孔，肩部固定带、腰部固定带和腿部固定带分别穿过该孔和踏板一起固定在座板上。

10.根据权利要求1所述的智能控制三维轴向耳石复位转椅，其特征在于，所述控制设备包括无线控制仪和控制箱，控制箱用于接收无线控制仪的指令信号，并根据指令信号控制三维旋转机构以及人体固定装置运动，控制箱包括如下模块：

- 治疗模块，其用于治疗过程，包括一键治疗模块、复位模块和急停模块；

- 旋转模块，其用于控制智能控制三维轴向耳石复位转椅的运动，包括水平正转模块、水平反转模块、垂直正转模块、垂直反转模块、座椅升降模块。