[发明专利]牵拉式仿生机器人手

权利要求书

1.一种牵拉式仿生机器人手，其特征在于，该机器人手有五个手指，其中大拇指与手掌成夹角并相对固定，其他四个手指为可运动手指，每一个手指都具有三个旋转关节，可运动手指的第一指节通过第一旋转关节与手掌相连，第二指节通过第二旋转关节与第一指节相连，第三指节通过第三旋转关节与第二指节相连，可运动手指靠近掌心侧有一根牵拉钢丝穿过各指节上的线孔与电机相连，钢丝另一端在第三指节末端固定，通过电机的转动使手心侧钢丝的长度发生变化，从而使手指发生弯曲。

2.如权利要求1所述的牵拉式仿生机器人手，其特征在于，所述旋转关节的两部分分别由一个半圆弧面构成，在装配时两圆弧面相切。

3.如权利要求2所述的牵拉式仿生机器人手，其特征在于，可运动手指的每个手指都具有沿手指节纵向分布的三条线槽，在三条线槽中分别有左连线、中连线和右连线，在关节处三条连线交叉连接，使关节两半圆的轴线在运动时保持相对位置固定不变。

4.如权利要求3所述的牵拉式仿生机器人手，其特征在于，所述左、中和右连线为具有一定弹性的尼龙线。

5.如权利要求1至4任一项所述的牵拉式仿生机器人手，其特征在于，可运动手指由第一指节、第二指节和第三指节组成，指节间通过所述旋转关节串联，第一指节上包括三条线槽，用于嵌入固定关节用的连线，第一指节手掌侧靠近关节半圆附近有两个突起圆孔为固定引导牵拉钢丝的线孔。

6.如权利要求5所述的牵拉式仿生机器人手，其特征在于，第二指节的长度较第一指节短，包括三条线槽、两端对称的关节半圆及两个线孔用于穿过牵拉钢丝，第三指节较第二指节短，与第二指节相连的一端为关节半圆，另一端作为手指末端是一个半球形

7.如权利要求6所述的牵拉式仿生机器人手，其特征在于，在第三指节的表面有三条线槽，并且在线槽靠手指末端处有三个固定孔配合螺钉用于固定左连线、中连线、右连线及牵拉钢丝的线端，在第三指节前后面有两个线孔用于穿过牵拉钢丝。

8.如权利要求7所述的牵拉式仿生机器人手，其特征在于，在所述机器人手外侧套一层按照人手比例设计的硅胶表皮。

9.如权利要求8所述的牵拉式仿生机器人手，其特征在于，机器人手的手掌与每个可运动手指相连处为关节半圆，手掌上对应有12条线槽，并且在每条线槽靠近手掌端有固定孔配合螺钉用于固定左连线、中连线和右连线，在手掌掌心面靠近关节处共有四个用于固定引导牵拉钢丝的线孔，牵引钢丝的末端与电机相连。