[发明专利]涂装系统和门开/关机器人的开/关手

说明书

技术领域

本发明涉及一种涂装系统和门开/关机器人的开/关手，并且尤其涉及一种包括门开/关机器人的涂装系统和在该涂装系统中的门开/关机器人的开/关手。

背景技术

包括门开/关机器人的涂装系统是通常已知的。国际专利公开第WO2008/108401号公开了一种涂装系统，该涂装系统包括输送车体的车体输送装置，开关车体的门(侧门)并且涂装门的内部的门开/关和涂装机器人，以及支撑门开/关和涂装机器人同时允许该门开/关和涂装机器人沿着车体的输送方向行进的行进装置。根据该国际专利公开第WO2008/108401号的涂装系统被形成为使得在行进装置跟随被输送的车体移动门开/关和涂装机器人的同时，门开/关和涂装机器人打开车体的门、涂装门的内部并且关闭门。在如该国际专利公开第WO2008/108401号所描述的一个机器人涂装门的内部并且打开和关闭门的情况下，需要进行以下步骤：在车体上预先安装用于使门保持在打开状态的专用夹具。因此，为了在没有专用夹具的情况下使门保持在打开状态，通常还已知一种结构，该结构提供用于打开和关闭门并使门保持在打开状态的门开/关机器人和用于涂装门的内部的涂装机器人。在这种情况下，涂装机器人和门开/关机器人二者都必须能够通过行进装置来行进。

然而，在根据前述国际专利公开第WO2008/108401号的涂装系统中，必须设置用于使门开/关和涂装机器人行进的行进装置，因此使涂装室的结构不利地变复杂，不利地增大了涂装室的尺寸，并且不利地需要维护行进装置。而且，类似于根据国际专利公开第WO2008/108401号的前述结构，在通常已知的分别设置涂装机器人和门开/关机器人并且采用行进装置的结构中，涂装室不利地变复杂并且涂装室的尺寸增大，并且通过设置行进装置而不利地需要维护该行进装置。

发明内容

为了解决上述问题提出了本发明，并且本发明的目的在于提供一种在没有行进装置的情况下能够涂装门的内部的涂装系统和在所述涂装系统中的门开/关机器人的开/关手。

为了达到上述目的，根据本发明的第一方面的涂装系统包括：输送车体的车体输送装置；固定地设置在第一高度处的涂装机器人，所述涂装机器人在改变姿势以跟随所述车体输送装置对所述车体的输送的同时，至少涂装所述车体的门的内部；以及门开/关机器人，所述门开/关机器人固定地设置在不同于所述第一高度的第二高度处，被形成为使得其工作范围能够与所述涂装机器人的工作范围重叠，在改变姿势以跟随所述车体输送装置对所述车体的输送的同时，开关所述车体的所述门并且使所述门保持在打开状态。

如上所述，在根据第一方面的所述涂装系统中，设置了涂装机器人和门开/关机器人，所述涂装机器人固定地设置在所述第一高度处，在改变姿势以跟随所述车体输送装置对所述车体的输送的同时，至少涂装所述车体的所述门的内部，所述门开/关机器人固定地设置在不同于所述第一高度的第二高度处，被形成为使得其工作范围能够与所述涂装机器人的工作范围重叠，在改变姿势以跟随所述车体输送装置对所述车体的输送的同时，开关所述车体的所述门并且使所述门保持在打开状态，从而可以在不移动所述涂装机器人和所述门开/关机器人的情况下涂装所述车体的所述门的内部，因此可以在没有行进装置的情况下涂装所述门的内部。此外，设置在所述第一高度处的所述涂装机器人的工作范围和设置在不同于所述第一高度的所述第二高度处的所述门开/关机器人的工作范围能够彼此重叠，因此能够容易地执行涂装所述车体的所述门的内部的操作和使所述门保持在打开状态的操作。因此，在根据第一方面的所述涂装系统中不需要行进装置，因此不需要维护所述行进装置，同时可以简化并缩小涂装室的结构。

根据本发明的第二方面的门开/关机器人的开/关手，所述开/关手在所述涂装系统中用在用于所述车体的所述门开/关机器人中以打开和关闭车体的门，所述开/关手包括其中堆叠有多个永磁体的吸引工具，并且被形成为通过所述吸引工具吸引所述车体的所述门以打开和关闭所述门，其中，所述吸引工具的所述多个永磁体中的至少一部分被堆叠成使得邻近的所述永磁体的相同磁极沿着堆叠方向相互面对。