[发明专利]涂装系统和门开/关机器人的开/关手

权利要求书

1.一种涂装系统，所述涂装系统包括：

输送车体的车体输送装置；

固定地设置在第一高度处的涂装机器人，所述涂装机器人在改变姿势以跟随所述车体输送装置对所述车体的输送的同时至少涂装所述车体的门的内部；以及

固定地设置在不同于所述第一高度的第二高度处的门开/关机器人，所述门开/关机器人形成为使得所述门开/关机器人的工作范围能够与所述涂装机器人的工作范围重叠，在改变姿势以跟随所述车体输送装置对所述车体的输送的同时打开和关闭所述车体的所述门并且使所述门保持在打开状态。

2.根据权利要求1所述的涂装系统，其中，所述门开/关机器人是水平多关节型机器人。

3.根据权利要求2所述的涂装系统，其中，所述门开/关机器人被布置在所述第二高度处，使得所述门开/关机器人的指尖的位置等于由所述车体输送装置输送的所述车体的所述门的高度。

4.根据权利要求1所述的涂装系统，其中，所述涂装机器人被固定地设置在用于所述车体的涂装室的侧墙上的所述第一高度处，并且所述门开/关机器人被固定地设置在用于所述车体的所述涂装室的所述侧墙上的所述第二高度处。

5.根据权利要求4所述的涂装系统，其中，所述涂装机器人通过固定支架被固定地设置在用于所述车体的所述涂装室的所述侧墙上。

6.根据权利要求1所述的涂装系统，其中，所述涂装机器人所处的所述第一高度被定位在所述第二高度的上方。

7.根据权利要求1所述的涂装系统，其中，所述门开/关机器人是水平多关节型机器人，所述涂装机器人是垂直多关节型机器人，并且所述门开/关机器人的水平运动范围大于所述涂装机器人的水平运动范围。

8.根据权利要求1所述的涂装系统，其中，所述门开/关机器人相对于所述涂装机器人被布置在沿所述车体输送装置输送所述车体的方向的下游侧。

9.根据权利要求1所述的涂装系统，其中，所述门开/关机器人和所述涂装机器人被布置在这样的位置：使得所述门开/关机器人和所述涂装机器人在平面图中相互重叠。

10.根据权利要求1所述的涂装系统，其中，所述门开/关机器人沿水平方向和所述车体的输送方向的运动范围大于在所述涂装机器人涂装所述车体的所述门的所述内部期间所述车体输送装置移动所述车体的距离。

11.根据权利要求1所述的涂装系统，其中，所述门开/关机器人被形成为，在沿所述车体输送装置的输送方向输送的所述车体的所述门的位置已经相对于所述门开/关机器人被设置的位置沿所述输送方向前进的状态下，能够使所述门保持在打开状态。

12.根据权利要求1所述的涂装系统，其中，所述门开/关机器人包括用于打开和关闭所述车体的所述门的开/关手，所述开/关手具有其中堆叠有多个永磁体的吸引工具，并且被形成为通过所述吸引工具吸引所述车体的所述门以打开和关闭所述门，并且所述吸引工具的所述多个永磁体中的至少一部分被堆叠成使得邻近的所述永磁体的相同磁极沿着堆叠方向相互面对。

13.根据权利要求12所述的涂装系统，其中，所述开/关手还具有用于检测所述车体的所述门的机械传感器。

14.根据权利要求12所述的涂装系统，其中，所述吸引工具被形成为棒形，并且所述开/关手还具有旋转机构部，所述旋转机构部支撑所述吸引工具同时允许所述吸引工具围绕所述吸引工具的长轴旋转。

15.根据权利要求12所述的涂装系统，其中，所述开/关手还具有负荷抑制部，当被大负荷加载时，所述负荷抑制部阻止将过大的负荷施加于所述开/关手。

16.一种门开/关机器人的开/关手，所述开/关手在涂装系统中用在用于车体的门开/关机器人中以打开和关闭所述车体的门，并且包括其中堆叠有多个永磁体的吸引工具，并且被形成为通过所述吸引工具吸引所述车体的所述门以打开和关闭所述门，其中，所述吸引工具的所述多个永磁体中的至少一部分被堆叠成，使得邻近的所述永磁体的相同磁极沿着堆叠方向相互面对。

17.根据权利要求16所述的门开/关机器人的开/关手，所述开/关手还包括用于检测所述车体的所述门的机械传感器。