[发明专利]微型机器人集群的相对定位方法

权利要求书

1.一种微型机器人集群的相对定位方法，其特征在于：集群中每一微型机器人均安装有信号发送器和接收器以及角度测量器，集群中任一微型机器人Ri通过自身发送信号被邻居机器人Rj接收到，从而搜索到邻居机器人Rj，并通过调整自身方向至邻居机器人Rj接收到的信号最强；然后微行机器人Ri保持原地不动，邻居机器人Rj重复微型机器人Ri前述的动作；当微型机器人Ri和邻居机器人Rj互相搜索到对方且均调整至彼此接收到的信号最强的位置，此时，通过读取两个微型机器人Ri、Rj的接收器上的值获得彼此之间的距离，通过读取角度测量器获得彼此的方向角，完成定位。

2.如权利要求1所述的微型机器人集群的相对定位方法，其特征在于：所述信号为红外信号，所述信号发送器和接收器为红外传感器，其中红外接收传感器安装在微型机器人的旋转中心以防止在微型机器人旋转过程中发生移位。

3.如权利要求2所述的微型机器人集群的相对定位方法，其特征在于：所述角度测量器是采用双轴磁阻传感器，所述双轴磁阻传感器的Y方向与所述红外发送传感器的中心轴以及所述红外接收传感器的中心轴位于同一直线上。

4.如权利要求3所述的微型机器人集群的相对定位方法，其特征在于：所述微型机器人Ri通过在原地±180°自身旋转去搜索微型机器人Rj，直到微型机器人Rj接收到了微型机器人Ri的红外发送信号。

5.如权利要求4所述的微型机器人集群的相对定位方法，其特征在于：通过读取两个微型机器人Ri、Rj上的接收器的最大信号强度值，并对照信号强度值与距离表，得到两个微型机器人Ri、Rj各自测量的彼此之间的相对距离，然后取该两个相对距离的平均值，即得到两个微型机器人Ri、Rj之间的距离。

6.如权利要求5所述的微型机器人集群的相对定位方法，其特征在于：两个微型机器人Ri、Rj分别读取各自磁阻传感器上的值，其中，微型机器人Ri上的磁阻传感器的值是微型机器人Rj相对于微型机器人Ri的方向，微型机器人Rj上的磁阻传感器的值是微型机器人Ri相对于微型机器人Rj的方向。

7.如权利要求6所述的微型机器人集群的相对定位方法，其特征在于：所述磁阻传感器在测量之前需进行校验，排除干扰磁场的存在，提高测量精度。