[发明专利]一种平地机找平控制系统和控制方法及平地机

权利要求书

1.一种平地机找平控制系统，包括：

基准面生成装置(101)，用于在平地机工作现场生成基准面(b)；

传感器，用于检测平地机工作时的状态参数并生成检测信号；

控制器(102)，用于接收传感器输入的检测信号，并进行处理；

目标指令输入装置(103)，用于根据铲刀的目标工作位置向所述控制器输入目标位置信号；

其特征在于：

所述传感器包括高程传感器(104)；

所述控制器(102)设有与平地机中的铲刀相间隔的参考点(a)；

所述检测信号包括所述参考点(a)距离所述高程传感器(104)与基准面(b)交汇处的高程信号；

所述控制器(102)包括：

信号计算单元(1021)，用于根据输入的所述检测信号计算得出所述参考点(a)相对所述基准面(b)的位置，并用于根据所述参考点(a)的位置与输入的所述目标位置信号计算得出铲刀相对于参考点(a)的目标位置，并根据计算得出的铲刀目标位置换算得出平地机中驱动机构的运动量，并向平地机中的驱动机构输出控制信号。

2.根据权利要求1所述的找平控制系统，其特征在于：所述高程传感器(104)与平地机机架连接的位置为所述参考点(a)。

3.根据权利要求1或2所述的找平控制系统，其特征在于：所述控制器(102)还包括信号处理单元(1022)、和比较单元(1023)：

所述信号处理单元(1022)用于接收所述检测信号并进行信号处理；

所述信号计算单元(1021)还用于根据平地机驱动机构反馈的动作量信号进行计算得出平地机铲刀的实际位置信号；

所述比较单元(1023)用于根据计算得出的所述实际位置信号与输入的所述目标位置信号进行比较，并根据比较结果换算得出平地机驱动机构的运动量并输出所述控制信号。

4.根据权利要求3所述的找平控制系统，其特征在于：所述比较单元(1023)设有一位置敏感区间，所述比较单元判断所述比较结果是否落入该所述位置敏感区间，如判断结果为“否”则向平地机中的驱动机构输出所述控制信号，如判断结果为“是”则不输出所述控制信号。

5.根据权利要求4所述的找平控制系统，其特征在于：所述位置敏感区间为所述实际位置信号所反映的铲刀实际位置与所述目标位置信号所反映的铲刀目标位置之间的距离区间。

6.根据权利要求5所述的找平控制系统，其特征在于：所述实际位置信号为平地机铲刀的实际高程信号和实际横坡信号，所述目标位置信号为平地机铲刀完成工作要求所需的目标位置的目标高程信号和目标横坡信号。

7.根据权利要求3所述的找平控制系统，其特征在于：所述传感器还包括：

长坡传感器(105)，用于检测平地机前进方向上相对水平面夹角的长坡信号；

斜坡传感器(106)，用于检测平地机左右两侧方向上相对于水平面夹角的斜坡信号；

回转传感器(107)，用于检测平地机中回转架的回转角度信号。

8.一种平地机，包括机架、铲刀、驱动所述铲刀的驱动机构，其特征在于：还包括上述权利要求1至7任一所述的找平控制系统，所述高程传感器(14)安装于所述机架(1)上，所述控制器(102)向所述驱动机构输出所述控制信号。

9.根据权利要求8所述的平地机，其特征在于：所述驱动机构包括驱动油缸和驱动马达，所述驱动油缸为具有油缸控制器的数字油缸，所述油缸控制器用于接收所述控制信号并控制所述油缸的动作量，或所述油缸控制器用于反馈所述动作量信号。

10.根据权利要求9所述平地机，其特征在于：所述驱动油缸包括左提升油缸(3)、摆动油缸(5)、铲土角变换油缸(10)、铲刀引申油缸(12)、和右提升油缸(4)，所述驱动马达包括回转马达(7)。