[发明专利]遥控旋翼无人驾驶飞机的电动机的同步控制方法

权利要求书

1.一种同步控制用于诸如四旋翼直升机之类的遥控旋翼无人驾驶飞机的多个电动机的方法，每个电动机由微控制器(21、22、23、24)控制，并且整套微控制器由中央控制器(10)驱动，其特征在于，所述方法包括：

-预备步骤，至少包括在中央控制器(10)和每个微控制器(21、22、23、24)之间经由线路(11、12、13、14)建立异步串行通信链路，并且分配地址参数到每个微控制器；并且

-在运转中，至少控制步骤适当包括：

-对于中央控制器(10)，在每个链路线路(11、12、13、14)上同时发送消息，所述消息包括至少一个指令，所述至少一个指令由将执行所述指令的目的地微控制器的地址参数指定；并且

-对于每个目的地微控制器，从所述消息提取针对所述目的地微控制器的指令，并且执行所述指令。

2.一种根据权利要求1的方法，其特征在于，在中央控制器(10)和每个微控制器(21、22、23、24)之间的所述线路(11、12、13、14)是多路复用的传送/接收线路(11、12、13、14)。

3.一种根据权利要求1的方法，其特征在于，所述指令是用于应用到每个电动机的速度设定点值(SET_VALUE)。

4.一种根据权利要求1的方法，其特征在于，所述指令是用于控制与电动机相关联的设备的命令(SET_LED)。

5.一种根据权利要求1的方法，其特征在于，所述指令是对涉及电动机运行的数据的请求(GET_SPEED)。

6.一种根据权利要求1的方法，其特征在于，所述指令是对涉及电动机最大运行速度的数据的请求(GET_MAXSPEED)。

7.一种根据权利要求1的方法，其特征在于，所述预备步骤还包括在每个链路线路(11、12、13、14)上插入抑制模块(31、32、33、34)，用于抑制所述线路上的通信，所述抑制模块由中央控制器(10)控制。

8.一种根据权利要求7的方法，其特征在于，在所述预备步骤期间，控制器(10)使用抑制模块(31、32、33、34)发送地址分配消息(SET_ADDRESS)到每个微控制器，来将地址参数分配给微控制器(21、22、23、24)，所述消息包括相应的地址参数。

9.一种根据权利要求7的方法，其特征在于，所述预备步骤还包括使用抑制模块(31、32、33、34)在中央控制器(10)和至少一个微控制器(21、22、23、24)之间连续地建立协议(FLASH_MODE)，用于重新初始化所述微控制器的固件存储器(200)。

10.一种根据权利要求7的方法，其特征在于，还包括至少一个请求步骤(GET_VERSION)，用于请求至少涉及每个微控制器和/或相关电动机的固件存储器(200)的数据。

11.一种根据权利要求10的方法，其特征在于，所述数据是固件(200)的版本号。

12.一种根据权利要求10的方法，其特征在于，所述请求步骤由中央控制器(10)使用抑制模块(31、32、33、34)发送请求消息到至少一个微控制器(21、22、23、24)来执行，所述消息指定所述数据，并且所述中央控制器在发送新消息之前等待来自所述微控制器的响应。

13.一种根据权利要求1的方法，其特征在于，在引擎出故障的情况下，相关微控制器(21、22、23、24)发送紧急消息到中央控制器(10)。

14.一种根据权利要求13的方法，其特征在于，在接收紧急消息之后，中央控制器(10)发送消息到微控制器(21、22、23、24)，所述消息包括用于应用于电动机的零设定点速度指令。

15.一种根据权利要求13或权利要求14的方法，其特征在于，电动机故障根据电动机速度的导数值来检测。