[发明专利]开放式数控系统的实时内核及刀路曲线的实时控制方法

权利要求书

1.一种开放式数控系统的实时内核，其特征在于，包括扇区分析模块、联动坐标轴设置模块、联动命令设置模块、节律控制模块、终点控制模块；

所述扇区分析模块用于读取随动表中的控制信息；所述控制信息包括轨迹指令的顺序码、段码、状态字、控制节律Δt_i(i＝1，...，n)；

所述联动坐标轴设置模块用于将所述顺序码与所述段码所指定的随动表的地址写入T指针，从所述随动表中读取状态字并写入状态字寄存器，指定该段中联动的坐标轴；

所述联动命令设置模块用于根据所述T指针读取所述随动表中的Δt_i(i＝1，...，n)并写入T分割定时器；

T分割定时器中的定时时间到，所述节律控制模块用于启动脉冲发生器输出一个脉冲，向所述状态字寄存器指定的伺服驱动装置发送联动命令；

所述终点控制模块用于控制刀路曲线中每段曲线的终点。

2.如权利要求1所述的开放式数控系统的实时内核，其特征还在于，内置有独立的微处理器与中断管理模块；所述中断管理模块用于处理来自伺服驱动装置的实时反馈信息。

3.一种刀路曲线的实时控制方法，用于控制伺服驱动装置驱动坐标轴进给产生合成位移，其特征在于，包括下述步骤：

步骤(1)、控制权接收步骤：PC系统执行轨迹指令时设置实时内核运行标志，实时内核接收控制权；

步骤(2)、联动坐标轴设置步骤：实时内核的联动坐标轴设置模块将轨迹指令的顺序码与段码所指定的随动表的地址写入T指针，从所述随动表的状态表中读取状态字并写入状态字寄存器，指定该段中联动的坐标轴；

步骤(3)、联动命令设置步骤：实时内核中的联动命令设置模块根据所述T指针读取所述随动表中的Δt_i(i＝1，...，n)并写入T分割定时器；

步骤(4)、节律控制步骤：T分割定时器中的定时时间到，实时内核中的节律控制模块启动脉冲发生器输出一个脉冲，向所述状态字寄存器指定的伺服驱动装置发送联动命令；

步骤(5)、坐标轴进给步骤：伺服驱动装置接收所述联动命令后，根据L指针与段码从轴联动表中读取坐标值增量，写入位置环，驱动坐标轴进给产生合成位移；

步骤(6)、终点控制步骤：实时内核中的终点控制模块控制刀路曲线中每段曲线的终点；如果所述T指针等于该段随动表的末地址，重复步骤(2)至步骤(6)；否则，重复步骤(3)至步骤(5)；

如果所述T指针等于所述随动表的末地址，即到达所述刀路曲线的终点，关闭运行标志；

步骤(7)、控制权移交步骤：PC系统查询所述实时内核的运行状态，如果所述实时内核运行标志关闭，实时内核将控制权移交给PC系统。