[发明专利]一种仿生鱼的驱动与控制方法及仿生鱼

权利要求书

1.一种仿生鱼的驱动与控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：

1)设置一密封的鱼身体，及一可相对该身体摆动的鱼尾；所述的鱼身体内设有一驱动控制电路、电池及一条轴，所述的鱼尾固定在该轴的的一端，其另一端固定有一个线圈支架，线圈支架的中间固定有一个线圈，在轴的中间套有一个密封圈，密封圈的内孔与尾轴相对固定，密封圈的外圈与鱼身体相对固定，构成一浮动密封；

2)在身体两侧对应线圈的位置各设置一粒磁石，朝向线圈的磁石面的极性相同，以保证当线圈充电时一边产生吸力一边产生推力；

3)使所述驱动控制电路及电池供电给线圈，通过控制供电的电流方向和通断时间长度的变化，来控制鱼尾摆动，电流方向不同时鱼尾摆动的方向也不同，当正反向供电时间长度不同时，则鱼尾相应产生偏向推动力从而实现转弯。

2.根据权利要求1所述的仿生鱼的驱动与控制方法，其特征在于，其还包括以下步骤：

4)制备一对线圈和磁石，将其中的线圈固定在鱼身体上，当在线圈中正反向通电时，线圈和磁石之间分别产生推力和吸力；

5)将磁石固定在所述电池上，这样通过线圈和磁石的相互作用力带动电池前后移动，从而改变其重心在鱼身体内的位置，实现调节整体鱼身体重心的目的。

3.根据权利要求1或2所述的仿生鱼的驱动与控制方法，其特征在于，其还包括以下步骤：

(6)制备一驱动控制电路振动开关，该开关通过外部振动使之产生触发信号，从而唤醒或关闭该驱动控制电路。

4.根据权利要求1或2所述的仿生鱼的驱动与控制方法，其特征在于，其还包括以下步骤：

(7)在所述密封圈上内侧设置一硬质胀紧圈，使所述密封圈与鱼身体贴紧。

5.根据权利要求1或2所述的仿生鱼的驱动与控制方法，其特征在于，其还包括以下步骤：所述的步骤(1)、(2)中的线圈和磁石，是将磁石固定在支架上，而将两个线圈分别固定在鱼身体两侧。

6.根据权利要求1或2所述的仿生鱼的驱动与控制方法，其特征在于，其还包括以下步骤：所述的步骤(4)、(5)中的磁石和线圈，是将磁石固定在鱼身体上，而线圈固定在移动部件上；用以调节重心的零件是电池，或是单纯的线圈或磁石，或专用的重块。

7.根据权利要求1或2所述仿生鱼的驱动与控制方法制备的仿生鱼，其特征在于，其包括可相对摆动的一鱼身体组件和鱼尾部组件，在该身体组件1中设置有一驱动控制电路；在身体组件包括一左侧壳体和右侧壳体，其中各装有一粒磁石，两粒磁石相对面的极性相同；所述尾部组件包括一密封圈和一支持架；所述左侧壳体和右侧壳体通过尾部组件的密封圈和支持架而将尾部组件浮动支持；一尾部轴穿过密封圈中心的孔而固定，尾部轴的外侧端套设有鱼尾，内侧一端插入一个线圈支架的侧向小孔中，线圈支架的中间大孔中固定有一个线圈；当驱动控制电路输出电流到线圈时，产生的磁场与两个磁石的磁场相互作用，一侧产生的是吸力，另一侧产生的则是推力，当电流方向改变时，力的方向也随之改变，从而推动尾部产生摆动作用，进而推动整个身体前进。

8.根据权利要求7所述的仿生鱼，其特征在于，所述的驱动控制电路包括PCB、振动开关、红外接收管、工作和充电LED指示灯；振动开关由中心柱和振动弹簧组成；当来自身体的振动传递到弹簧上时，弹簧会产生摆动，当摆动超过一定幅度时就会接触到中心柱，从而产生一个电信号唤醒驱动控制电路，此时就可以由红外接收管接收外面的遥控信号，控制电路再根据接收到的信号执行相应的操作。

9.根据权利要求8所述的仿生鱼，其特征在于，其还设有一导光件，所述的LED指示灯亮时光线入射面进入该导光件，经两处反射面分配到两侧，经两端射出到鱼眼睛位置，再经鱼眼睛射出到外面。

10.根据权利要求7所述的仿生鱼，其特征在于，在鱼身体内部设有一线圈，一磁石贴于电池上；当线圈充电时产生的磁场与磁石相互作用产生吸力或推力，从而带动电池移动；向前移动时，重心将往前，鱼身体前倾，鱼尾部摆动前进时就有向下的分力，鱼就会下潜；当磁石带动电池向后移动时，重心后移，鱼头抬起，鱼尾部摆动前进时就有向上的分力，让鱼往上游。