[发明专利]具有自动铲板定位系统的机器

权利要求书

1.一种用于可运动的机器的工作执行器定位系统，包括：

至少一个致动器，其用于促使工作执行器运动；

至少一个传感器，所述至少一个传感器与所述至少一个致动器相关联并能够感测表示所述工作执行器当前位置和取向的至少一个参数；以及

控制装置，其能够在所述当前位置和取向和预定位置和取向之间自动地为所述工作执行器生成行进路径并使所述工作执行器沿着所述行进路径运动，所述控制装置还能够在检测到所述工作执行器和机器的一部分之间即将发生碰撞时自动修正所述行进路径。

2.如权利要求1所述的工作执行器定位系统，其中，所述控制装置还能够在所述工作执行器的表面和机器的所述部分之间的距离小于预定阈值时确定所述工作执行器和机器的所述部分之间即将发生碰撞。

3.如权利要求1所述的工作执行器定位系统，进一步包括至少一个地面传感器，所述至少一个地面传感器能够感测表示所述工作执行器和地面之间的距离的参数。

4.如权利要求3所述的工作执行器定位系统，其中，所述控制装置还能够响应于从所述至少一个地面传感器收到的数据而自动地修正所述行进路径并使所述工作执行器运动。

5.如权利要求1所述的工作执行器定位系统，其中，所述控制装置能够接收提供所述预定位置和取向的操作员信号。

6.如权利要求1所述的工作执行器定位系统，其中，所述控制装置能够在确定与机器的一个以上部分的一个以上即将发生的碰撞时，确定即将发生的碰撞的优先级。

7.如权利要求6所述的工作执行器定位系统，其中，所述控制装置能够按照基于所述即将发生的碰撞的优先级的顺序自动地修正所述行进路径以避免即将发生的碰撞。

8.如权利要求7所述的工作执行器定位系统，其中，所述优先级由所述机器的每个部分和所述工作执行器之间的相对距离赋值。

9.一种用于使可运动的机器的工作执行器运动的方法，包括：

感测表示工作执行器当前位置和取向的至少一个参数；

基于感测到的所述至少一个参数和存储的工作执行器几何数据生成所述工作执行器的三维数学表示；

选择所述工作执行器的目标位置和取向；

基于所述当前位置和取向和所述目标位置和取向生成工作执行器的行进路径；

生成所述可运动的机器的一部分的三维数学表示；

使所述工作执行器自动地沿着所述行进路径运动；以及

沿着所述行进路径对比所述工作执行器的数学表示和所述可运动的机器的所述部分的数学表示，以确定所述工作执行器和所述可运动的机器的所述部分之间即将发生碰撞，并自动修正所述行进路径以避免碰撞。

10.如权利要求9所述的方法，其中，对即将发生碰撞的确定包括确定所述工作执行器的表面和所述可运动的机器的所述部分之间的距离小于预定阈值。

11.如权利要求9所述的方法，进一步包括即使当即将发生的碰撞被确定时连续地使所述工作执行器运动。

12.如权利要求9所述的方法，其中，按照预定的时间间隔更新所述工作执行器的数学表示。

13.如权利要求9所述的方法，其中，使所述工作执行器沿着所述行进路径运动包括响应于操作员的输入使所述工作执行器运动。

14.如权利要求13所述的方法，还包括当检测到所述工作执行器和所述可运动的机器的所述部分之间即将发生碰撞时忽略来自操作员的输入。