[发明专利]机动车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种机动车辆，包含：

分别连接至所述车辆的第一、第二、第三和第四车轮的第一、第二、第三和第四电动马达；

车辆传感器，根据所述车辆传感器可确定实际横摆率和侧滑角；

连接至电子控制单元的车辆用户输入装置，其中所述电子控制单元基于所述车辆用户输入装置估算所需横摆率、所需驱动扭矩和所需侧滑角，所述电子控制单元基于所述实际横摆率和所需横摆率之间的差值以及实际侧滑角和所需侧滑角之间的差值估算实际横摆率和实际侧滑角的误差值，所述电子控制单元基于所述误差值确定施加至所述车辆的所需横摆力矩；并且所述电子控制单元确定在所述四个车轮的每一个处提供的所需纵向力以基本上提供所述所需驱动扭矩和所述所需横摆力矩。

2.如权利要求1所述的机动车辆，其特征在于，所述电子控制单元确定实际侧滑角的变化速度并且所述电子控制单元基于所述实际侧滑角和所述实际侧滑角的变化速度是在第一范围值还是第二范围值确定应用第一控制目标还是第二控制目标，其中所述第一控制目标有利于操纵性并且所述第二控制目标有利于横向稳定性。

3.如权利要求1所述的机动车辆，其特征在于，还包含：

连接至所述电动马达并且电子连接至所述电子控制单元的电池，其中所述电子控制单元确定在所述四个车轮的每一个处提供所述所需纵向力的所需马达扭矩，所述电子控制单元确定所述电池的系统极限；所述电子控制单元基于所述所需纵向力和所述电池的所述系统极限确定在所述四个车轮的每一个处提供的实际纵向力；并且所述电子控制单元指令所述电动马达以根据所述确定的实际纵向力提供扭矩。

4.一种控制电动车辆的方法，包含：

确定所需横摆率和所需驱动扭矩；

基于车辆速度和所述所需横摆率确定所需横摆力矩；及

确定通过四个车轮传输的纵向力以基本上提供所述所需驱动扭矩和所述所需横摆力矩；及

基于所述确定的纵向力指令扭矩至连接至所述四个车轮的四个独立的轮内马达。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述指令至所述四个独立轮内马达的扭矩还基于所述电池的荷电状态、所述电池的最大充电率、所述电池的最大放电率和道路摩擦极限中至少一个施加的限制。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，

探测至少两个所述车轮的车轮锁止倾向，其中所述确定的纵向力进一步基于车轮空转倾向和车轮锁止倾向以便防止车轮空转倾向和车轮锁止倾向。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，

基于用户输入确定所需侧滑角；

基于来自连接至所述车辆的传感器估算实际横摆率和实际侧滑角；

基于所述所需侧滑角和所述实际侧滑角之间的差值确定侧滑角误差并且基于所述所需横摆率和所述实际横摆率之间差值确定横摆率误差；及

调节所述确定的纵向力以使得从所述车轮纵向力的所述差值获得的所述实际横摆力矩接近所需的横摆力矩，其中所述所需横摆力矩基于所述横摆率误差、所述侧滑角误差和选择用于有利于车辆操纵性和车辆稳定性中一个的控制器增益。