[发明专利]一种工程机械及其工况控制方法、装置

说明书

技术领域

本发明涉及测控领域和工程机械领域，具体地说，涉及一种工程机械及其工况控制方法、装置。

背景技术

随着信息技术的发展，现代的电子测控系统(尤其是工程机械领域)对数据采集提出了更高的要求，在某些场合要求检测的信号数据更可靠、更精确。但是测控环境中存在各种各样的噪声，对信号的精度造成了影响。为了去除或减少采集系统中噪声的影响，往往会采用成本较高、噪声特性较小的元器件以及采用时延比较大的滤波方法。

而在使用的元器件达到一定程度的情况下，要能够良好检测微弱信号，通常采用积分原理的滤波方法。此时，其时延与去噪效果是成反比的，去噪效果越好，时延越长。但是时延的增加使得设备的灵敏度大大降低。

工程机械在作业时，对去噪效果和时延均具有不同程度的要求。然而，现有技术中，获取精度的方法比较单一，不能满足复杂的作业策略的需要，不利于安全与控制，也难以对工程机械进行多种不同工况的操作。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷和不足，本发明的目的在于提供用于工程机械的工况控制方法，该方法可以根据工程机械的稳定状态，由控制方自主地决定系统时延，能满足不同工况下系统对灵敏度和去噪效果的要求。

本发明的用于工程机械的工况控制方法，包括：

采集工程机械的初始数据；

在采集工程机械的初始数据之前或之后，判断工程机械是否稳定，若是，则根据所采集数据进行精度计算；若否，所述工程机械则执行不稳定工况；

判断所计算精度是否满足预设精度，若是，则所述工程机械执行相应稳定工况，若否，则继续采集数据，重新计算精度，并重新判断所计算精度是否满足预设精度。

作为上述技术方案的优选，在所述继续采集数据和重新计算精度的过程之间，还包括重新判断所述工程机械是否稳定的步骤。

作为上述技术方案的优选，所述方法还包括将计算的精度进行反馈的过程，所述反馈包括将精度直接反馈给控制方，或通过人机界面反馈给操作人员。

作为上述技术方案的优选，根据所采集数据进行精度计算通过一元线性回归模型或通过查表法实现。

作为上述技术方案的优选，判断工程机械是否稳定通过以下之一的途径实现：

通过比较辅助传感器信号采集模块采集的信号是否超过阈值来判断；

通过限幅比较电路判断模块对信号的比较来判断；

通过差分序列判断系统中一组差分序列的最大绝对值是否大于阈值来判断。

作为上述技术方案的优选，数据的采集为多组数据的采集，每组数据包括连续采集的多个点。

作为上述技术方案的优选，该方法还包括输出一组或多组数据的平均值的过程，若数据变化不稳定，则输出一组数据的平均值；若数据变化稳定，在输出当前数据与之前数据进行累加后所得的平均值。

作为上述技术方案的优选，所述输出一组或多组数据的平均值的过程包括对数据进行以下一项或多项的处理：

将连续采集多个点的时间间隔与主要低频噪声的周期进行去同步处理；

对连续采集的多个点进行去除低频噪声处理；

若采集的多个点中有个别点的数据值偏大，则抛弃该点的值，采用中值法预测该点的实际值。

作为上述技术方案的优选，所述预设精度具有多个，所述工程机械在不同的预设精度上执行不同的工况。

本发明还提供一种用于工程机械的工况控制装置，该装置包括：

采集模块，用于采集工程机械的初始数据；

第一判断模块，用于判断所述工程机械是否稳定；

计算模块，用于在第一判断模块的判断结果为是时，根据所采集数据进行精度计算；

第一执行模块，用于在第一判断模块的判断结果为否时，使所述工程机械执行不稳定工况；

第二判断模块，用于判断计算模块所计算精度是否满足预设精度；

第二执行模块，用于在第二判断模块的判断结果是为是时，使所述工程机械执行相应稳定工况；

继续采集模块，用于在第二判断模块的判断结果为否时，继续采集数据。

作为上述技术方案的优选，该装置还包括：

反馈模块，用于将计算模块计算的精度进行反馈，所述反馈包括将精度直接反馈给控制方，或通过人机界面反馈给操作人员。

作为上述技术方案的优选，该装置还包括：

输出模块，用于输出一组或多组数据的平均值的过程，若数据变化不稳定，则输出一组数据的平均值；若数据变化稳定，在输出当前数据与之前数据进行累加后所得的平均值。