[发明专利]一种工程机械及其工况控制方法、装置

权利要求书

1.一种用于工程机械的工况控制方法，其特征在于，包括：

采集工程机械的初始数据；

在所述采集工程机械的初始数据之前或之后，判断工程机械是否稳定，若是，则根据所采集数据进行精度计算；若否，所述工程机械则执行不稳定工况；

判断所计算精度是否满足预设精度，若是，则所述工程机械执行相应稳定工况，若否，则继续采集数据，重新计算精度，并重新判断所计算精度是否满足预设精度。

2.根据权利要求1所述的用于工程机械的工况控制方法，其特征在于，在所述继续采集数据和重新计算精度的过程之间，还包括重新判断所述工程机械是否稳定的步骤。

3.根据权利要求1所述的用于工程机械的工况控制方法，其特征在于，还包括将计算精度进行反馈的过程，所述反馈包括将精度直接反馈给控制方，或通过人机界面反馈给操作人员。

4.根据权利要求1所述的用于工程机械的工况控制方法，其特征在于，根据所采集数据进行精度计算通过一元线性回归模型或通过查表法实现。

5.根据权利要求1所述的用于工程机械的工况控制方法，其特征在于，判断工程机械是否稳定通过以下之一的途径实现：

通过比较辅助传感器信号采集模块采集的信号是否超过阈值来判断；

通过限幅比较电路判断模块对信号的比较来判断；

通过差分序列判断系统中一组差分序列的最大绝对值是否大于阈值来判断。

6.根据权利要求1-5任一项所述的用于工程机械的工况控制方法，其特征在于，数据的采集为多组数据的采集，每组数据包括连续采集的多个点。

7.根据权利要求6所述的用于工程机械的工况控制方法，其特征在于，还包括输出一组或多组数据的平均值的过程，若数据变化不稳定，则输出一组数据的平均值；若数据变化稳定，在输出当前数据与之前数据进行累加后所得的平均值。

8.根据权利要求7所述的用于工程机械的工况控制方法，其特征在于，所述输出一组或多组数据的平均值的过程包括对数据进行以下一项或多项的处理：

将连续采集多个点的时间间隔与主要低频噪声的周期进行去同步处理；

对连续采集的多个点进行去除低频噪声处理；

若采集的多个点中有个别点的数据值偏大，则抛弃该点的值，采用中值法预测该点的实际值。

9.根据权利要求1-5任一项所述的用于工程机械的工况控制方法，其特征在于，所述预设精度具有多个，所述工程机械在不同的预设精度上执行不同的工况。

10.一种用于工程机械的工况控制装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集工程机械的初始数据；

第一判断模块，用于判断所述工程机械是否稳定；

计算模块，用于在第一判断模块的判断结果为是时，根据所采集数据进行精度计算；

第一执行模块，用于在第一判断模块的判断结果为否时，使所述工程机械执行不稳定工况；

第二判断模块，用于判断计算模块所计算精度是否满足预设精度；

第二执行模块，用于在第二判断模块的判断结果是为是时，使所述工程机械执行相应稳定工况；

继续采集模块，用于在第二判断模块的判断结果为否时，继续采集数据。

11.根据权利要求10所述的用于工程机械的工况控制装置，其特征在于，还包括：

反馈模块，用于将计算模块计算的精度进行反馈，所述反馈包括将精度直接反馈给控制方，或通过人机界面反馈给操作人员。

12.根据权利要求10或11所述的用于工程机械的工况控制装置，其特征在于，还包括：

输出模块，用于输出一组或多组数据的平均值的过程，若数据变化不稳定，则输出一组数据的平均值；若数据变化稳定，在输出当前数据与之前数据进行累加后所得的平均值。

13.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械使用权利要求1-9任一项所述的工况控制方法或权利要求10-12任一项所述的工况控制装置。

14.根据权利要求13所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械具体为液压钻机，所述液压钻机使用倾角传感器检测钻头的姿态。