[发明专利]三轴加速度传感器的z敏感轴的校准算法

说明书

技术领域

本发明涉及一种三轴加速度传感器的z敏感轴的校准算法。

背景技术

目前三轴加速度传感器在消费电子中的普及率越来越高，随之而来其竞争也越来越激烈。由此，三轴加速度传感器的成本压力越来越大。进而也就导致了一些低成本的三轴加速度传感器越来越多的出现。

在一些低成本三轴加速度传感器中，x轴与y轴方向上的加速度敏感轴性能参数(零点与灵敏度)一般能够得到保证，但是z敏感轴由于工艺等特殊性，其性能会比x敏感轴与y敏感轴差很多。也就是说，其z敏感轴的零点与灵敏度存在很大的误差和不稳定性。这会给使用带来很大的误差，有时甚至无法满足实际的使用需求。

因此，在使用此类加速度传感器时，由于其较差的z敏感轴，会给后续的计算和处理带来很多的误差和不确定性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，现有低成本三轴加速度传感器的z敏感轴性能较差，存在感应误差和不稳定性等缺陷。本发明旨在提供一种三轴加速度传感器的z敏感轴校准算法，其可以对在使用过程中的三轴加速度传感器误差较大的z敏感轴进行校准，得到其真实的零点与灵敏度，由此在不增加工艺步骤和成本的情况下，提高三轴加速度传感器的性能。

为了解决上述技术问题，本发明所提出的技术方案是：

三轴加速度传感器的z敏感轴的校准算法，其包括有以下步骤：

设定三轴加速度传感器的x，y，z三敏感轴的零点依次为bx、by、bz，灵敏度依次为sx、sy、sz，其单位为一个重力加速度，其中z轴的零点bz与灵敏度sz由于其较差的准确度，在此将其视为未知数；

设定公式：

a*z²+b*z+c＝g(x，y)    (1)

其中：

a=1sz2]]>

b=-2*bzsz2---(2)]]>

c=bz2sz2]]>

以一个固定采样频率采样三轴加速度传感器在不同姿态静止状态下的3组原始数据：x₁，y₁，z₁、x₂，y₂，z₂、x₃，y₃，z₃；则由公式(1)可得：