[发明专利]利用多个信号以一距离跟随引线的机器人园艺工具

权利要求书

1.一种用于将机器人园艺工具引导至预定位置的方法（300），所述机器人园艺工具设置有适用于检测引线内信号的至少一个传感装置（102），

所述方法包括如下步骤，其中所述机器人园艺工具；

检测（302）来自第一信号源（106）的第一信号（110），

以距所述第一信号源（106）的变化距离跟随（304）所述第一信号源（106），其中，所述变化距离是小于或等于与所述第一信号源（106）的最大距离的距离，

检测（306）来自第二信号源（108）的第二信号（112），以及

以距所述第一信号源（106）的、小于或等于与所述第一信号源（106）的最大距离的变化距离跟随（308）所述第一信号源（106），其中与所述第一信号源（106）的最大距离至少部分基于对来自所述第二信号源（108）的第二信号（112）的检测来设定。

2.根据权利要求1所述的方法（300），其中，所述至少一个传感装置（102）包括第一传感装置和第二传感装置，并且其中，所述第一传感装置适用于检测来自所述第一信号源（106）的第一信号（110），所述第二传感装置适用于检测来自所述第二信号源（108）的第二信号（112）。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法（300），其中，所述第一信号源（106）是引导引线（206）。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法（300），其中，第二信号源（108）是边界引线（204）。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法（300），其中，所述机器人园艺工具以距所述第一信号源（106）的、至少部分基于检测到的来自所述第一信号源（106）的第一信号（110）的强度的变化距离来跟随所述第一信号源（106）。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法（300），其中，所述机器人园艺工具以距所述第一信号源（106）的、至少部分基于检测到的来自所述第二信号源（108）的第二信号（112）的强度的最大距离来跟随所述第一信号源（106）。

7.根据权利要求6所述的方法（300），其中，所述机器人园艺工具在检测到来自所述第二信号源（108）的第二信号（112）具有较大强度的情况下以较短最大距离跟随所述第一信号源（106）。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法（300），其中，所述第一信号（110）和所述第二信号（112）是磁场信号。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法（300），其中，所述预定位置是充电站（208）。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法（300），其中，所述机器人园艺工具是机器人割草机。

11.一种机器人园艺工具引导系统（100），包括：

第一信号源（106），提供第一信号（110），

第二信号源（108），提供第二信号（112），

机器人园艺工具（202），包括适用于检测所述第一信号（110）和所述第二信号（112）的至少一个传感装置（102），

其特征在于，

所述机器人园艺工具适用于检测所述第一信号（110）并以距所述第一信号源（106）的变化距离朝着预定位置跟随所述第一信号源（106），其中，所述变化距离小于或等于与所述第一信号源（106）的最大距离，并且

其中，与所述第一信号源（106）的最大距离至少部分基于对来自所述第二信号源（108）的第二信号（112）的检测来设定。

12.根据权利要求11所述的系统（100），其中，所述至少一个传感装置（102）包括第一传感装置和第二传感装置，其中，所述第一传感装置适用于检测所述第一信号（110），所述第二传感装置适用于检测所述第二信号（112）。

13.根据权利要求11或12中任一项所述的系统（100），其中，所述第一信号源（106）是引导引线（206）。

14.根据权利要求11–13中任一项所述的系统（100），其中，所述第二信号源（108）是边界引线（204）。