[发明专利]机器人系统的控制方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制机器人系统的方法

背景技术

工业机器人经常使用嵌入式控制器控制其移动和运动。传统的嵌入式机器人控制器一般采用简易引导加载程序的方法。

当简易引导加载程序的方法中的一些控制机器人的应用程序发生问题时，不容易仅通过重新启动有问题的应用程序的方式解决问题。因此，无论发生多少小的错误，都需要重新启动整个嵌入式控制器以重新启动引导加载程序，从而解决此类问题。

此外，在传统的引导加载程序系统中，在运行多个应用程序的环境中很难管理每个应用程序的进程。

因此，需要开发一种用于控制机器人系统的方法和装置，以有效地管理多个应用程序并快速对错误作出反应。

发明内容

【技术问题】

本发明提供了一种使用运行时间系统有效管理嵌入式机器人系统的方法及其装置。

【技术方案】

依照本发明的一个方面，提供了一种控制机器人系统的装置，其配置成可通过使用嵌入所述机器人系统的主控制器控制所述机器人系统。根据本发明的一个实施例，所述主控制器可包括：运行时间单元；存储单元，其配置成存储用以执行运行时间的运行时间代码、运行时间符号表以及用于实现所述机器人系统指定功能的应用代码；操作单元，其配置成进行用以执行所述运行时间的操作并控制用以控制所述机器人系统的信号流；以及通信单元，其配置成与所述机器人系统的主机进行通信。所述运行时间单元可包括：应用加载器模块，其配置成加载所述应用代码；以及应用程序接口模块，其配置成执行所加载的应用程序代码。

所述运行时间单元还可包括控制器形状管理模块，其配置成识别嵌入所述机器人系统的从控制器并动态管理所述机器人系统的系统信息配置。

所述运行时间单元还可包括数据记录器模块，其配置成根据运行时间的操作生成日志数据。

所述应用程序接口模块可通过使用所述机器人系统的操作系统的系统调用执行所述应用代码，且执行所述应用代码所引用的参数可利用控制机器人系统的所述装置的注册表进行转移。

依照本发明的另一个方面，提供了一种使用嵌入机器人系统的主控制器控制所述机器人系统的方法。根据本发明的一个实施例，所述方法可包括：使用配置在所述机器人系统的引导加载程序对所述主控制器进行初始化；通过加载存储于所述主控制器存储空间中的运行时间执行代码来执行运行时间；并加载和执行存储于所述主控制器存储空间中的应用程序。

所述方法还可包括，在执行所述运行时间后，根据所述主控制器的操作生成日志数据。

所述机器人系统还可包括从控制器，且所述方法还可包括，在执行所述运行时间后，动态管理所述从控制器以及系统信息的配置。

在加载和执行所述应用程序的步骤中，可使用所述机器人系统的操作系统的系统调用，且用于执行所述应用程序的参数可使用所述主控制器的注册表进行转移。

依照其他方面，将通过附图、权利要求书和详细说明使人们更好地理解本发明的特点和优势。

【有益效果】

根据本发明的一些实施例，可通过执行机器人系统控制中的所述运行时间提高应用程序的管理效率，从而实现所述机器人系统的功能。

附图说明

图1示出了根据本发明一个实施例的使用运行时间(runtime)的机器人控制系统得以实现的环境。

图2示出了本发明一个实施例的使用运行时间的机器人控制系统的配置。

图3示出了本发明一个实施例所述的控制器运行时间的配置。

图4为显示本发明一个实施例一种使用运行时间控制机器人系统的方法的流程图。

图5示出了本发明一个实施例的控制器的运行时间加载操作。

图6示出了本发明一个实施例的加载所述控制器应用程序的步骤。

图7示出了本发明一个实施例的运行所述控制器应用程序的步骤。

图8示出了本发明一个实施例的控制器应用主机接口。

图9示出了本发明一个实施例的控制器运行时间中包括的应用加载器的操作。

图10示出了本发明一个实施例的控制器运行时间单元的应用程序接口。

具体实施方式

下面结合一些实施例和附图对本发明的一种使用运行时间(runtime)控制机器人系统的方法及其装置作详细说明。