[发明专利]干扰抑制负载控制装置

权利要求书

1.一种干扰抑制负载控制装置，其特征在于具有：

线性电动机并用气缸，具有对同一负载附加对象物体附加比较大的负载的气缸装置、和附加比较小的负载的线性电动机；以及

线性电动机并用气缸负载控制部，基于所述线性电动机并用气缸的目标负载值信号和实测负载值信号的差分信号，控制所述气缸装置和线性电动机的输出负载值；

所述线性电动机并用气缸负载控制部具有：

气缸装置负载控制部，从所述差分信号取出对于所述气缸装置的目标负载值信号的追随特性良好的低频率频带，基于该低频率差分信号，将气缸装置用最适合负载附加指示信号发送至所述气缸装置；以及

线性电动机负载控制部，从所述差分信号取出对于所述线性电动机的目标负载值信号的追随特性良好的高频率频带，基于该高频率差分信号，将所述线性电动机用最适合负载附加指示信号发送至所述线性电动机。

2.根据权利要求1所述的干扰抑制负载控制装置，其特征在于，所述气缸装置负载控制部基于由式（1）规定的控制标准，将气缸装置用最适合负载附加指示信号发送至所述气缸装置，所述线性电动机负载控制部基于由式（2）规定的控制标准，将线性电动机用最适合负载附加指示信号发送至所述线性电动机，

[数1]

RS_PID(s)=Kp(2πfLP1s+2πfLP1)2(1+2πfIs+s2πfD)---(1)]]>

但是，Kp：比例增益，f_I：积分时间，f_D：微分时间，f_LP1：低通滤波器的截止频率，s：拉普拉斯算子，

[数2]

VCM_PID(s)=Kp(2πfLP2s+2πfLP2)2(ss+2πfHP1)2(1+2πfIs+s2πfD)---(2)]]>

但是，Kp：比例增益，f_I：积分时间，f_D：微分时间，f_LP2：低通滤波器的截止频率，f_HP1：高通滤波器的截止频率，s：拉普拉斯算子。