[发明专利]用于自动的3D测量的机器人及方法

权利要求书

1.一种用于对任意物体进行自动的3D测量、尤其是用于确定物体的几何尺寸的机器人，所述机器人具有传感机构（2），其中为了使所述物体相对于所述传感机构（2）运动，所述机器人和/或支承所述物体的可运动的测量臂（1）、测量悬臂等描述了一轨道，

其特征在于，所述传感机构（2）包括至少一个测量传感器（3）和至少一个补偿传感器（4），其中所述补偿传感器（4）相对于所述测量传感器（3）的位置是恒定的或已知的，其中所述补偿传感器（4）相对于参考件（6）或相对于已测量部件（7）的测量结果与所述参考件（6）或所述已测量部件（7）的已知轮廓之间的差异用作机器人运动的不准确性以补偿因不准确的机器人运动而导致的所述测量传感器（3）的测量误差。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述部件（7）和所述参考件（6）彼此刚性布置或彼此连接，或者所述参考件（6）相对于所述部件（7）的位置是已知的。

3.一种用于对任意物体进行自动的3D测量、尤其是用于确定物体的几何尺寸的机器人，所述机器人具有由所述机器人支承的传感机构（2），其中为了使所述传感机构（2）相对于所述物体运动，所述机器人和/或支承所述传感机构（2）的可运动的测量臂（1）、测量悬臂等描述了一轨道，

其特征在于，所述传感机构（2）包括至少一个测量传感器（3）和至少一个补偿传感器（4），其中所述补偿传感器（4）相对于所述测量传感器（3）的位置是恒定的或已知的，其中所述补偿传感器（4）相对于参考件（6）或相对于已测量部件（7）的测量结果与所述参考件（6）或所述已测量部件（7）的已知轮廓之间的差异用作机器人运动的不准确性以补偿因不准确的机器人运动而导致的所述测量传感器（3）的测量误差。

4.如权利要求1到3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述测量传感器（3）和所述补偿传感器（4）彼此刚性布置或者彼此连接。

5.如权利要求1到4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述测量传感器（3）和所述补偿传感器（4）以一定的自由度彼此布置或者彼此连接。

6.如权利要求1到5中任一项所述的机器人，其特征在于，设置至少另一个补偿传感器（5），用以监视第一补偿传感器（4）相对于所述测量传感器（3）的位置并且补偿可能出现的位置变化。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述另一个补偿传感器（5）布置在所述测量传感器（3）和所述补偿传感器（4）之间的耦合区域处或所述耦合区域中。

8.如权利要求1到7中任一项所述的机器人，其特征在于，设置多个测量传感器和补偿传感器（3，4，5）。

9.如权利要求1到8中任一项所述的机器人，其特征在于，所述传感器（3，4，5）被实施为非接触式工作的行程传感器。

10.如权利要求1到9中任一项所述的机器人，其特征在于，所述测量或分析是在使用成像方法的情况下进行的。

11.一种在使用根据权利要求1到10中任一项所述的装置的情况下用于借助机器人对任意物体（7）进行自动的3D测量，尤其是用于确定物体（7）的几何尺寸的方法，其中优选通过所述机器人的可运动的测量臂（1）、机械悬臂等使由所述机器人支承的传感机构（2）沿一轨道相对于所述物体（7）运动，其中所述传感机构（2）包括至少一个测量传感器（3）和至少一个补偿传感器（4），其中所述补偿传感器（4）相对于所述测量传感器（3）的位置被假定为是恒定的或已知的，并且其中迭代地校正或补偿因不准确的机器人运动而导致的测量误差。

12.一种在使用根据权利要求1到10中任一项所述的装置的情况下用于借助机器人对任意物体（7）进行自动的3D测量，尤其是用于确定物体（7）的几何尺寸的方法，其中优选通过所述机器人的可运动的测量臂（1）、机械悬臂等使由所述机器人支承的物体（7）、必要时连同参考件（6）一起沿一轨道相对于传感机构（2）运动，其中所述传感机构（2）包括至少一个测量传感器（3）和至少一个补偿传感器（4），其中所述补偿传感器（4）相对于所述测量传感器（3）的位置被假定为是恒定的或已知的，并且其中迭代地校正或补偿因不准确的机器人运动而导致的测量误差。