[发明专利]车辆的制动力控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及对车辆的制动力进行控制的车辆的制动力控制装置，特别是涉及适当地避免制动时的车轮的锁定状态的车辆的制动力控制装置。

背景技术

以往，例如已知公开于日本特开平5-270387号公报的电动汽车的制动控制装置。该以往的电动汽车的制动控制装置，在实施ABS控制时将油压制动力指令值保持为与上次油压制动力指令值相同的值，即，将机械制动力保持为一定，并且在从再生模式的范围到传动模式的范围对驱动用马达的转矩进行控制。

另外，以往，例如还已知公开于日本特开平10-297462号公报的制动力控制装置。该以往的制动力控制装置，在ABS控制的实施过程中在滑移率超过了阈值的状态下使油压制动力及再生制动力都减少，在滑移率低于阈值的状态下缓增油压制动力，另一方面将再生制动力保持为一定。另外，在以往的制动力控制装置中，若再生制动力减到零，则以后禁止再生制动力的减少，防止再生制动力成为负值，即，在制动操作中产生驱动力。

另外，以往，例如还已知公开于日本特开2001-97204号公报中的机动车的制动力控制装置。该以往的机动车的制动力控制装置使车轮的滑移率与目标滑移率一致地进行反馈控制，运算马达转矩指令值，控制马达的制驱动转矩，并且设定用于在正负两侧确保马达的转矩控制范围的马达转矩目标值。另外，以往的机动车的制动力控制装置在ABS动作决定后，使马达的转矩检测值与马达转矩目标值一致地进行反馈控制，运算摩擦制动转矩指令值，控制机械式制动的摩擦制动转矩。

另外，以往，例如还已知公开于日本特开2005-210798号公报的车辆的驱动力控制装置及车辆的驱动力控制方法。该以往的车辆的驱动力控制装置及车辆的驱动力控制方法，在准备碰撞回避动作的场合或准备碰撞回避动作的结束的场合，比较电动机的转矩的大小与规定的预加载转矩。然后，在电动机的转矩的大小未达到预加载转矩的场合，以使驱动前轮的电动机的转矩及驱动后轮的电动机的转矩达到预加载转矩的方式、且以按使驱动前轮的电动机再生的量使驱动后轮的电动机进行传动的方式决定两电动机的转矩。

另外，以往，例如还已知有公开于日本特开2009-273275号公报的车辆的控制装置。该以往的车辆的控制装置，在根据为了抑制车身的前后颠簸或跳动而计算出的驱动力分配比、在前后轮的任一方产生的驱动力或制动力处于0附近的场合，控制摩擦制动机构，对一方的车轮产生规定的制动力，对上述一方的车轮产生抵消该规定的制动力的驱动力。

另外，以往，例如还已知有公开于日本特开平8-98313号公报的电动车辆的制动装置。该以往的电动车辆的制动装置，当从再生制动模式进入ABS模式时，减少由再生制动产生的再生，从由再生制动进行的动作向由油压制动进行的动作切换。

发明内容

可是，在公开于上述日本特开平5-270387号公报的以往的电动汽车的制动控制装置、公开于日本特开2001-97201号公报的机动车的制动力控制装置中，当进行ABS控制时，对驱动用马达进行再生控制及传动控制，对转矩进行增减(即在正负两侧确保转矩)。在该场合，在设于马达与车轮之间的动力传递系(例如，减速器等)中，通常设定齿隙，所以，若使对驱动用马达进行再生控制及传动控制而产生的转矩反转，则有时产生控制上的时间滞后，存在不能获得良好的控制性的可能性。另外，在由再生控制及传动控制使驱动用马达动作的场合，将设定的齿隙消除，因此容易产生异常噪声，存在对驾驶者产生不适感的可能性。

本发明就是为了解决上述问题而作出的，其目的在于提供一种能够以良好的响应性避免制动时的车轮的锁定状态并且能够适当地对车辆进行制动的车辆的制动力控制装置。