[实用新型]一种机械手气动夹具装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械领域的一种机械手爪夹工具，特别是一种机械手气动夹具装置。

背景技术

随着科技的发展，社会的进步，工业得到快速的发展，在工业生产中，人们经常要在高温、腐蚀及有毒气体等存在有害物质的环境下工作，增加了工人的劳动强度，危及到工人的生命安全。机械手能够部分的代替人工操作，实现机械化和自动化操作，得到广泛的应用。其按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸，改善了工人的劳动条件，是工业机器人系统中传统的任务执行机构。机械手是机器人的关键部件之一，能显著地提高劳动生产率。目前：机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料的不同，设有多种结构形式的手部，一般专用机械手的手部只有一节关节，夹掌的形状单一，很难夹持多种类型的物件，所以：在国内同行业中，科研单位和企业科技人员在不断地研究、探索、改进机械手夹具的控制程序以达到理想效果，虽然在技术上取得一些进展，但在实际运用中仍然存在着尚未克服的技术问题，希望研究出操作方便，实用、安全性能好的机械手夹具，能有效地提高生产效率。

发明内容

本实用新型的目的在于克服以上不足，提供一种机械手气动夹具装置，采用电气及气压原理控制及机械原理相结合设计而成，利用气压原理控制机械手夹具的动作，使机械手实现快速抓夹工件与传送和装卸，并能保持气缸输出的气压达到平衡，减少了气压冲击力及反弹，提高机器的性能及安全可靠性，操作方便、安全，节省人力物力，有力的提高工作效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：含有工件、夹掌支撑轴承座、夹掌支撑轴、夹掌大侧板、侧板连接板、夹掌、伸缩气缸、旋转气缸轴承座、旋转气缸、电气控制盒、扶手、垂臂、气缸导杆，垂臂呈一垂直长方体形状，垂臂右上方设有扶手，扶手呈“八”状，两边分开，扶手下方内侧设有电气控制盒，电气控制盒上面设有按钮开关，电气控制盒的电气线路与旋转气缸、伸缩气缸线路相连接，垂臂底端设有旋转气缸轴承座，旋转气缸轴承座的右方设有旋转气缸，旋转气缸呈一个水平长方体状，旋转气缸轴承座的左方设有上下两面夹掌大侧板，夹掌大侧板右端与侧板连接板连接封闭，合成一个“U”字形整体，侧板连接板与伸缩气缸相连接，伸缩气缸内设有气缸导杆，上下夹掌大侧板左端两侧分别由一根夹掌支撑轴穿过，夹掌顶端部位呈握手形状，夹掌右端两侧分别设有夹掌支撑轴承座，夹掌支撑轴内设轴承，夹掌支撑轴穿过夹掌支撑轴承座上的轴承与夹掌相连接，两个夹掌合一内持有工件，构成了一种机械手气动夹具装置。

该机械手气动夹具装置的技术原理是：该夹具装置采用电气及气压控制和机械原理相结合设计而成，利用电气控制盒控制旋转气缸、伸缩气缸，使夹爪实现快速抓夹工件与传送和装卸，提高机器的性能及安全可靠性，减少工人劳动强度。采用电气控制盒控制气压控制阀、伸缩气缸、旋转气缸，气压控制阀具有恒压输出补偿，维持气缸内压力不变，使机械手夹具具有悬浮性，保持气缸输出的气压达到平衡，减少了气压冲击力及反弹。垂臂上设有扶手，扶手下端内侧设有电气控制盒，操作工手持电气控制盒来操作机械手的动作程序，保证工作效率。电气控制盒的电气线路与气压控制阀、伸缩气缸、旋转气缸线路相连接。垂臂另一端设有旋转气缸轴承座，旋转气缸位于旋转气缸轴承座的右方，旋转气缸由电气控制盒控制，实现夹爪在180°范围内的旋转。旋转气缸轴承座内的主轴穿过侧板连接板与伸缩气缸相连接，侧板连接板用来固定伸缩气缸，伸缩气缸由电气控制盒控制，伸缩气缸内设有气缸导杆，用来控制夹掌的松开与夹紧，进气时，气缸内的气压开始增大，气缸导杆向前做伸出运动，夹掌开始将工件夹紧，回气时，气缸里的气压开始变小，气缸导杆开始向后做收缩运动，夹掌将夹紧的工件松开。侧板连接板上下端的夹掌大侧板由夹掌支撑轴穿过，夹掌右端两侧设有夹掌支撑轴承座，夹掌支撑轴穿过夹掌支撑轴承座，将夹掌右端固定在上下夹掌大侧板上，通过夹掌支撑轴上的深沟球轴承，可实现夹掌灵活的左右转动。机械手夹掌可根据不同重量、不同形状的零件，装有不同大小的机械手夹掌，通用性广，提高工作效率。

本实用新型有益效果是：该机械手夹具采用电气及气压控制及机械原理相结合设计而成，利用电气控制盒控制旋转气缸、伸缩气缸，使机械手夹具实现快速抓夹工件与传送和装卸，并能保持气缸输出的气压达到平衡，减少了气压冲击力及反弹，提高机器的性能及安全可靠性。独特的夹爪设计，适应抓拿不同形状、材质、重量工件的需求，使机械手操作时，灵活性大，通用性广，提高工作效率。

附图说明