[发明专利]位置编码的软件自标定方法

说明书

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，涉及位置编码的数据处理，特别涉及软件对位置编码的自标定。

背景技术

位置闭环的自动控制系统中，常常需要对系统的位置进行标定，即需要将系统编码的零位标定到一个特定的结构位置，或需要将一个特定的结构位置标定为一个特定的角度编码。通常采用的方式为调整编码装置的机械安装位置，或根据已固定位置的编码装置的角度信息通过修改软件修正。其中，采取调整编码装置的机械安装位置的方法，需要编码装置的机械安装位置进行微调，费时费力；根据已固定位置的编码装置的角度信息通过修改软件修正的方法，需要修改软件以适应每一套随机装配的编码装置，不利于软件的固化。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提出一种位置编码的软件自标定方法，属于自动控制技术领域，用于解决伺服系统中编码器或旋转变压器安装的随机性与批量生产的系统在某一结构位置编码的一致性要求之间的矛盾，克服采用调整编码装置的机械安装位置或根据已固定位置的编码装置的角度信息通过修改软件来修正系统的位置的标定方法所存在的不足。

本发明解决技术问题的方案包括如下操作：(1)是否接收到位置编码自标定命令的判断、(2)自标定参数与当前接收的编码之间的差值的求取、(3)将求得的差作为编码修正量进行非易失性存储、(4)从非易失性存储中读取位置编码修正量、(5)求取当前接收的编码与编码修正量的和、(6)按系统编码精度要求对求得的和进行求模后作为系统编码。该方法首先在接收到自标定命令时，求取自标定参数中要求编码与当前所读取的编码的差，将求得的差作为编码修正量进行非易失性存储；其次是无论有没有自标定命令，均从非易失性存储中读取位置编码自标定修正量、求取当前接收的编码与编码修正量的和、按系统编码精度要求对求得的和进行求模后作为系统编码。

所述操作(1)是否接收到位置编码自标定命令的判断是指对系统控制软件是否已经接收到自标定命令进行判断。

所述操作(2)自标定参数与当前接收的编码之间的差值的求取中的自标定参数是指需要将当前系统位置编码标定成的编码。

所述操作(3)自标定参数与当前接收的编码之间的差值的求取是指求取自标定参数减去当前从编码器或编码板接收到的编码的差值。

所述操作(4)将求得的差作为编码修正量进行非易失性存储是指将求得的差值作为位置编码的修正量存入掉电非易失性存储器。

所述操作(5)从非易失性存储中读取位置编码修正量是指在进行位置编码的修正前将存在掉电非易失性存储器中的修正量读出。

所述操作(6)求取当前接收的编码与编码修正量的和是指求出控制软件接收到的编码与读出的编码修正量的和。

所述按系统编码精度要求对求得的和进行求模后作为系统编码是指根据系统编码精度的要求对求得的和进行求模运算，防止求得的和超出位置编码所在的区间，将求模运算后的结果作为系统的位置编码。

本发明与现有技术相比较所具有的有益效果在于：本方法对自动控制系统中的位置编码通过软件进行自标定，满足了伺服系统中编码器或旋转变压器安装的随机性与批量生产的系统在某一结构位置编码的一致性需求，消除了通过调整装配位置的方法来标定位置编码的工作量和软件无法固化的问题，并容易保证位置编码的标定精度，方法简单可行，提高了工作效率。

附图说明

图1是本发明的程序流程图。

具体实施方法

本发明首先通过判断是否有自标定命令，确定是否需要重新计算位置修正值，如果有自标定命令，则求取自标定参数中要求编码与当前所读取的编码的差，将求得的差作为编码修正量进行非易失性存储；如果没有自标定命令，则不更新修正值。其次从非易失性存储中读取编码修正值，求取当前接收的编码与编码修正量的和，按系统编码精度要求对求得的和进行求模后作为系统编码。

根据图1所示，位置编码的软件自标定方法包括如下操作：

(1)是否接收到位置编码自标定命令的判断；

(2)自标定参数与当前接收的编码之间的差值的求取；

(3)将求得的差作为编码修正量进行非易失性存储；

(4)从非易失性存储中读取位置编码修正量；

(5)求取当前接收的编码与编码修正量的和；

(6)按系统编码精度要求对求得的和进行求模后作为系统编码。