[发明专利]增强辨识立体对象的方法

说明书

技术领域

本发明是有关于一种辨识立体对象的方法，尤指一种通过高斯滤波以及分水岭切割法(watershed segmentation algorithm)，分离至少二聚集的立体对象，以增强辨识立体对象的方法。

背景技术

利用立体摄像机(stereo camera)获取包括立体对象的图像，可以取得立体对象与背景之间的视差信息(disparity map)。使用者可让立体摄像机斜角架设以及模拟俯视(plan view)，了解立体对象在空间的位置、移动情形等。因此，立体对象辨识系统便可利用上述立体对象特性应用于人流计数(head count)或是侦测人流。

但在辨识立体对象(例如人)时，无可避免的总是会遇到两个以上的立体对象聚集在一起的情形，此时俯视图(plan view)上的立体对象也会因为二个以上的立体对象(例如两个人)聚集在一起，使得立体对象辨识系统容易误判为单一立体对象(单一个人)，导致计数立体对象时发生错误。

发明内容

本发明提供一种增强辨识立体对象的方法包括使用左眼摄像机与右眼摄像机，获取左眼图像与右眼图像；校正该左眼图像与该右眼图像以产生已校正的左眼图像及已校正的右眼图像；利用该已校正的左眼图像与该已校正的右眼图像，产生视差图(disparity map)；根据该视差图，判断出该视差图中的异于背景的立体对象；将该异于背景的立体对象投射至俯视图上；滤除该俯视图上的噪声，以产生去噪声立体对象；判断该去噪声立体对象是否由至少二立体对象聚集而成；及如果该去噪声立体对象是由该至少二立体对象聚集而成，则分离该至少二立体对象。

本发明提供的一种增强辨识立体对象的方法，是将根据左眼图像与右眼图像所产生的视差图中的立体对象，投射至俯视图上。然后，利用高斯滤波器去除立体对象的噪声，以及增强立体对象的轮廓特征。最后利用分水岭切割法，分离至少二个以上聚集在一起的立体物件。

附图说明

图1是为本发明的一实施例说明增强辨识立体对象的方法的流程图。

图2是说明重迭已校正的左眼图像与已校正的右眼图像，产生视差的示意图。

图3是说明利用左眼摄像机与右眼摄像机，产生视深的示意图。

图4是说明利用立体对象在俯视图上的示意图。

图5A是为根据每个像素的亮度值所呈现的图像的示意图。

图5B是说明利用分水岭切割法分离至少二立体对象的示意图。

图6是为本发明的还一实施例说明增强辨识立体对象的方法的流程图。

其中，附图标记说明如下：

CRI                校正的右眼图像

CLI                校正的左眼图像

PL、PR             成像位置

B                  距离

D                  视深

LC                 左眼摄像机

RC                 右眼摄像机

100-118、600-622   步骤

具体实施方式

请参照图1，图1是为本发明的一实施例说明增强辨识立体对象的方法的流程图。图1的步骤详述如下：

步骤100：开始；

步骤102：使用左眼摄像机LC与右眼摄像机RC，获取左眼图像LI与右眼图像RI；

步骤104：校正左眼图像LI与右眼图像RI以产生已校正的左眼图像CLI及已校正的右眼图像CRI；

步骤106：利用已校正的左眼图像CLI与已校正的右眼图像CRI，产生视差图(disparity map)；

步骤108：根据视差图，判断出视差图中的异于背景的立体对象；

步骤110：将异于背景的立体对象投射至俯视图(plan view)上；

步骤112：滤除俯视图上的噪声，以产生去噪声立体对象；

步骤114：判断去噪声立体对象是否由至少二立体对象聚集而成；及

步骤116：如果去噪声立体对象是由至少二立体对象聚集而成，则分离至少二立体对象；

步骤118：结束。