[发明专利]增强辨识立体对象的方法

权利要求书

1.一种增强辨识立体对象的方法，包括：

使用左眼摄像机与右眼摄像机，获取左眼图像与右眼图像；

校正该左眼图像与该右眼图像以产生已校正的左眼图像及已校正的右眼图像；

利用该已校正的左眼图像与该已校正的右眼图像，产生视差图；及

根据该视差图，判断出该视差图中的异于背景的立体对象；

该方法的特征在于还包括：

将该异于背景的立体对象投射至俯视图上；

滤除该俯视图上的噪声，以产生去噪声立体对象；

判断该去噪声立体对象是否由至少二立体对象聚集而成；及

如果该去噪声立体对象是由该至少二立体对象聚集而成，则分离该至少二立体对象。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取该左眼图像与该右眼图像是为以同步的方式获取该左眼图像与该右眼图像。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，校正该左眼图像与该右眼图像是为根据该左眼摄像机与该右眼摄像机之间的距离校正该左眼图像与该右眼图像。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于还包括：

锐利化该已校正的左眼图像与该已校正的右眼图像，以产生已锐利化的左眼图像与已锐利化的右眼图像；及

计算该已锐利化的左眼图像及该已锐利化的右眼图像的变异性。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，锐利化该已校正的左眼图像与该已校正的右眼图像是为利用高通滤波器强化该已校正的左眼图像与该已校正的右眼图像的高频部分。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，利用该已校正的左眼图像与该已校正的右眼图像，产生该视差图是重迭该已校正的左眼图像与该已校正的右眼图像，产生该视差图。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断出该视差图中的该异于背景的立体对象是为利用该视差图中的背景与该异于背景的立体对象的视深差异判断出该视差图中的该异于背景的立体对象。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将该异于背景的立体对象投射至该俯视图上是根据该异于背景的立体对象与该左眼摄像机与该右眼摄像机之间的距离，给予相对应的投射权重，以投射该异于背景的立体对象至该俯视图上。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，滤除该俯视图上的噪声是利用高斯滤波器滤除该俯视图上的噪声。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，分离该至少二立体对象是根据分水岭方法，分离该至少二立体对象。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，根据该分水岭方法，分离该至少二立体对象是为根据该至少二立体对象上每个像素的亮度值，找出该至少二立体对象各自的边界，以分离该至少二立体对象。