[发明专利]后轮转向车辆的自主泊车策略

说明书

技术领域

本发明总地涉及用来自主地顺列式泊车的泊车策略。

背景技术

在两个车辆之间顺列式泊车对于驾驶员来说常常是一个困难的任务。半自主泊车系统为辅助驾驶困难泊车动作如顺列式泊车的基于车辆的系统。这种系统或者在转向车辆通过其预期轨迹中引导驾驶员，或者在车辆驾驶员偏离预期轨迹时增大/减小动力转向力。在这种系统中，驾驶员需要控制转向力或对方向盘进行一些调整。

发明内容

实施例的优点提供了第一和第二物体之间的可用泊车空间使用全自主单循环转向策略或全自主双循环转向策略通过后轮转向是否足以顺列式泊车的确定。

实施例提出了在第一物体与第二物体之间响应其间可用泊车距离控制顺列式泊车的方法。所述车辆具有前可转向轮和后可转向轮。远程感测所述第一物体与所述第二物体之间的距离。将所述距离与第一预定距离和第二预定距离作比较，其中所述第一预定距离大于所述第二预定距离。如果所述距离大于所述第一预定距离，则执行自主一循环泊车策略，其沿着相应方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以将车辆沿着第一倒车弧形行驶路径转向，然后沿相反方向协作地枢转所述可转向轮，用以将所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置。如果所述距离在所述第一预定距离与所述第二预定距离之间，那么执行自主双循环泊车策略。所述自主双循环泊车策略包括沿相应方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以沿第一倒车弧形行驶路径转向所述车辆。沿相反方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以沿第二倒车弧形行驶路径协作地转向所述车辆。应用变速器变速，用以沿前进方向移动所述车辆。沿第一方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以将所述车辆向前移至最终泊车位置。

实施例提出了一种用于在第一物体与第二物体之间顺列式停止被驾驶车辆的自主方法。该系统包括控制器，用以自主控制前可转向轮和后可转向轮的转向，以便顺列式停止所述被驾驶车辆。感测装置检测靠近所述被驾驶车辆附近的物体。所述感测装置与所述控制器通信，以给所述控制器提供信号，用来确认所述第一物体与所述第二物体之间的距离。响应于感测的检测物体确定所述第一物体与所述第二物体之间的距离。所述控制器将确定的距离与第一预定距离和第二预定距离作比较。如果所述距离大于所述第一预定距离，所述控制器确定可使用一循环泊车策略停止所述车辆。执行自主一循环泊车策略，其沿着第一方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以将车辆沿着第一倒车弧形行驶路径转向，然后沿相反方向协作地枢转所述前可转向轮和后可转向轮，用以将所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置。

本发明还提供了如下方案：

方案1.一种响应于第一物体与第二物体之间可用泊车距离控制在两所述物体间顺列式泊车的方法，所述车辆具有前可转向轮和后可转向轮，所述方法包括下列步骤：

远程感测所述第一物体与所述第二物体之间的距离；

将所述距离与第一预定距离和第二预定距离作比较，其中所述第一预定距离大于所述第二预定距离；

如果所述距离大于所述第一预定距离，则执行自主一循环泊车策略，该策略使所述前可转向轮和所述后可转向轮在各自的方向上枢转，用以使车辆沿着第一倒车弧形行驶路径转向，然后在相反方向上协作地枢转所述前可转向轮和后可转向轮，用以使所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置；以及

如果所述距离在所述第一预定距离与所述第二预定距离之间，那么执行自主双循环泊车策略，所述自主双循环泊车策略包括：

使所述前可转向轮和所述后可转向轮在各自的方向上枢转，用以协作地使所述车辆沿第一倒车弧形行驶路径转向；

在相反方向上枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以协作地使所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向；

应用变速器变速，用以沿前进方向移动所述车辆；以及

沿所述第一方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以将所述车辆向前移至最终泊车位置。

方案2.如方案1所述的方法，其中所述前可转向轮枢转至满转向角度，并且所述后可转向轮枢转至满转向角度。

方案3.如方案2所述的方法，其中用来确定是否应用单循环转向策略的所述第一预定距离L₁由下面的公式获得：