[发明专利]机械手臂

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人结构，尤其涉及一种机械手臂。

背景技术

由于某些生产需在高危、高污染等恶劣环境中进行，可能会造成对操作人员人身安全或身体健康的危害，故在此类生产环境中，常使用机器人代替操作人员进行操作。机械手臂为机器人实现各种操作动作的必要部件。

机械手臂的旋转部件常通过电机带动旋转，因为电机的输出转速较高，故需通过减速装置将电机的输出转速降低到预定值再传递至旋转部件，进而使用该旋转部件执行预定动作。为实现较大的传动比，常采用多组齿轮副进行传动，导致整个机械手臂体积庞大，且安装不便。

发明内容

鉴于上述情况，有必要提供一种可实现较大传动比且结构紧凑的机械手臂。

一种机械手臂，其包括输出摇臂、驱动件及将驱动件的动力传递至输出摇臂的减速装置，减速装置包括依次啮合的第一传动副、第二传动副及第三传动副，第三传动副为行星轮组且包括第一太阳轮、第二太阳轮、设置于第一太阳轮和第二太阳轮之间的多个行星轮及支撑行星轮的行星架，其中第一太阳轮与第二传动副中的从动齿轮同轴设置，第二太阳轮与行星架固定连接，输出摇臂与行星架固定连接。

另一种机械手臂，其包括输出摇臂、驱动件及将驱动件的动力传递至输出摇臂的减速装置，减速装置包括依次啮合的第一传动副、第二传动副及第三传动副，第三传动副包括第一太阳轮、第二太阳轮、设置于第一太阳轮和第二太阳轮之间的多个行星轮及支撑行星轮的行星架，第一太阳轮与第二传动副的从动齿轮同轴设置，第二太阳轮和行星架其中一个与输出摇臂不可转动地连接。

上述的机械手臂通过设置行星轮组结构的第三传动副，且使第一太阳轮与第二传动副的从动轮同轴设置，既可提高传动比又可节省空间，使机械手臂的结构紧凑。

附图说明

图1为本发明实施例的机械手臂结构示意图。

图2为图1中机械手臂的零件分解图。

图3为图1中机械手臂沿III-III的剖视图。

主要元件符号说明

  机械手臂  100  基座  10  驱动件  20  减速装置  30  输出摇臂  40  固定件  11  支撑件  13  第一安装部  111  第二安装部  113  输出轴  21  第一传动副  31  第二传动副  33  第三传动副  35  第一锥齿轮  311  第二锥齿轮  313