[发明专利]一种多传感器视觉测量系统的刚性杆全局校准方法及装置

权利要求书

1.一种多传感器视觉测量系统的刚性杆全局校准方法，其特征在于，该方法包括：

将固定有两个靶标的刚性杆在两个视觉传感器前摆放四次以上，每次每个视觉传感器分别拍摄对应的靶标图像，提取靶标特征点图像坐标，分别计算每个靶标特征点在对应视觉传感器坐标系下的三维坐标；

以靶标之间位置关系不变为约束，计算两个视觉传感器之间的转换矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将刚性杆在两个视觉传感器前摆放之前，该方法还包括：将靶标固定于刚性杆上，调整刚性杆长度和靶标位置，使待校准的两个视觉传感器能清晰的拍摄到对应的靶标图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉传感器多于两个；

该方法还包括：每次任意选取两个视觉传感器作为待校准的视觉传感器；每个视觉传感器与一个靶标相对应，拍摄对应靶标清晰的靶标图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个视觉传感器分别拍摄对应的靶标图像之后，该方法还包括：每个视觉传感器根据视觉传感器内部参数标定结果，进行图像的畸变校正。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算两个视觉传感器之间转换矩阵为：

计算旋转矩阵、平移矢量；建立以重投影误差为最小的目标函数，采用非线性优化方法求解旋转矩阵和平移矢量的非线性优化解，得到两个视觉传感器之间转换矩阵。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述靶标通过靶标夹持机构、万向连接器、刚性杆转接固定装置固定于刚性杆上。

7.一种多传感器视觉测量系统的刚性杆全局校准装置，其特征在于，该装置包括：靶标、靶标夹持机构、万向连接器、刚性杆转接固定装置、可伸缩长度的刚性杆；其中，

刚性杆还包括两个实心杆和一个空心杆，两个实心杆套入在空心杆内，实心杆与空心杆之间通过螺栓固定；

所述靶标夹持在靶标夹持机构上，装有靶标的靶标夹持机构安装在万向连接器上，靶标能在万向连接器上任意旋转；

所述万向连接器通过刚性杆转接固定装置固定于刚性杆的实心杆上。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述靶标、靶标夹持机构、万向连接器、刚性杆转接固定装置均为两个。