[发明专利]轮式越障爬壁机器人

权利要求书

1.一种轮式越障爬壁机器人，包括：机器人车架、三组移动吸附机构及其对应的直线滑轨、丝杠及驱动电机，其特征在于：三组直线滑轨以及丝杠竖直设置于机器人车架下方且两端分别与机器人车架及移动吸附机构相连，驱动电机与移动吸附机构固定连接。

2.根据权利要求1所述的轮式越障爬壁机器人，其特征是，所述的移动吸附机构包括：磁铁组件、丝杠螺母、两组驱动轮及其对应驱动轮轴和直线电机，其中：直线电机的输出轴与驱动轮相连，两组驱动轮轴的一端分别与驱动轮相连，另一端与丝杠螺母相连接，丝杠螺母与丝杠活动连接，驱动轮轴的中部与直线滑轨活动连接，磁铁组件固定设置于驱动轮轴下方。

3.根据权利要求2所述的轮式越障爬壁机器人，其特征是，所述的磁铁组件包括：轭铁以及若干个单元永磁铁单元，其中：轭铁为纯铁或高导磁材料制成，永磁铁单元为钕铁硼材料制成，磁化方向为竖直方向，相邻单元磁铁的磁极方向相反，交错排列，两头的磁铁宽度是中间磁铁宽度的一半。

4.根据权利要求1所述的轮式越障爬壁机器人，其特征是，所述的丝杠包括两段螺距分别为3mm和4.5mm的螺纹。

5.根据权利要求1或2或4所述的轮式越障爬壁机器人，其特征是，所述的丝杠一端通过滚动轴承固定在车架上，该丝杠与移动吸附机构的丝杠螺母组成运动副。