[发明专利]桁架分箱机械人

说明书

技术领域

本发明涉及对啤酒、饮料、食品包装行业的箱子进行分箱的桁架机械人。

背景技术

在码垛前，通常将箱子分成所需要的排数和列数，然后，通过码垛机进行码垛，传统的分箱是通过人工来完成，后来，为了减少人力资源，减少人力成本，并实现半自动化和自动化分箱，开始使用了分箱机，目前的分箱机由一纵向输送带和一横向输送带构成，纵向输送带只能输送单列箱子，在分箱时，首先，通过纵向输送带将箱子输送到横向输送带上，当横向输送带上的箱子数量达到码垛所需要的排数时，纵向输送带停止输送，横向输送带上的箱子在横向输送带和推板的作用下向横向方向前行，当前行到一定距离后，纵向输送带继续运动，重复上述过程将箱子输送到横向输送带上，如上述过程，将箱子一排一排的输送到码垛机上进行码垛。这种结构的分箱机虽然能够实现自动化过程，但是纵向输送带的运动是间歇的，因此，分箱的速度慢，效率低，而且结构复杂，并且，当需要旋转箱子的角度时，在分箱机上无法实现，只有在箱子进入到分箱机之前进行旋转，因此，操作不方便。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种桁架分箱机械人，该桁架分箱机械人分箱的效率高，结构简单，且能对箱子进行旋转。

    为达到上述目的，桁架分箱机械人包括分箱器，分箱器包括第一机架，第一机架上设有第一输送装置。 第一机架上位于第一输送装置的上方设有Y向导轨，Y向导轨上设有滑动架，第一机架上设有驱动Y向导轨运动的第一驱动机构，所述的第一驱动机构包括第一伺服电机、与第一伺服电机输出轴连接的旋转轴、设置在旋转轴上的第一主动同步带轮、设在第一机架上的第一被动同步带轮、设在第一主动同步带轮和第一被动同步带轮上的第一同步带，所述的滑动架与第一同步带固定连接。所述的滑动架上设有X向导轨，X向导轨上设有第一滑块，所述的滑动架上设有驱动第一滑块运动的第二驱动机构，所述的第二驱动机构包括设在滑动架上的第二伺服电机、设在第二伺服电机输出轴上的第二主动同步带轮、设在滑动架上的第二被动同步带轮和设在第二主动同步带轮及第二被动同步带轮上的第二同步带，所述的第一滑块与第二同步带固定连接。所述的第一滑块上设有Z向滑槽，Z向滑槽内设有滑轨，所述的第一滑块上设有驱动滑轨运动的第三驱动机构，第三驱动机构包括安装在第一滑块上的第三伺服电机、设在第三伺服电机上的第三主动同步带轮、设在第一滑块上的第三被动同步带轮及设在第三主动同步带轮和第三被动同步带轮上的第三同步带，所述的滑轨与第三同步带固定连接。所述的滑轨下端安装有抓手机构，所述的抓手机构包括轴承套，轴承套的上端安装有第四伺服电机，第四伺服电机的输出轴上连接有转轴，所述的转轴穿过轴承套并伸出轴承套的下端，转轴的下端安装有旋转座，旋转座的一侧滑动的设有第一夹块，另一侧滑动的设有第二夹块，所述的旋转座上安装有带动第一夹块运动的第一气缸和带动第二夹块运动的第二气缸。

在本发明中，分箱过程由抓手机构来完成。由于具有Y向导轨和第一驱动机构，启动第一驱动机构，滑动架能够带动抓手机构在Y轴方向运动；由于具有X向导轨和第二驱动机构，启动第二驱动机构，第一滑块能带动抓手机构在X轴方向上运动；由于具有滑轨和第三驱动机构，当启动第三驱动机构时，滑轨能够带动抓手机构在Z轴方向上运动，这样，通过抓手机构在X、Y、Z轴方向上运动，抓手机构能对输送进来的箱子进行分排分列，从而实现对箱子的分箱，分出的排数和列数根据生产的需求而定，而且，即使第一输送装置连续运动，通过调节抓手机构在X、Y、Z轴方向上的运动速度，能够将箱子放置到运动的第一输送装置的预定位置上，因此，能够实现连续分箱，提高了分箱的效率，并且，此桁架分箱机械人的结构简单。由于设置了第四伺服电机，第四伺服电机的输出轴通过转轴能带动旋转座旋转，从而实现对箱子的旋转过程，因此，当需要对箱子的角度进行旋转时，不需要人工来实现，操作方便。

    作为具体化，所述的第一输送装置包括安装在第一机架上的第一输送机架、安装在第一输送机架上的第一输送电机、安装在第一输送电机输出轴上的第一主动轮、安装在第一输送机架左上角上的第一支承轴、安装在第一输送机架右上角上的第二支承轴、安装在第一输送机架中部的第三支承轴、安装在第一输送机架上的位于第三支承轴右侧的第四支承轴，第一主动轮、第一、第二、第三、第四支承轴设有第一输送带，所述的第一支承轴、第二支承轴、第四支承轴位于第一输送带的内侧，第三支承轴位于第一输送带的外侧，所述的第一输送带上设有张紧轮。

    设置第一、第二、第三和第四支承轴，使得第一输送带的运动轨迹确定，使得第一输送带的运动平稳；设置张紧轮，能够随时的、方便的调节第一输送带的松紧。