[发明专利]桁架分箱机械人

权利要求书

1.桁架分箱机械人，包括分箱器，分箱器包括第一机架，第一机架上设有第一输送装置；其特征在于：

第一机架上位于第一输送装置的上方设有Y向导轨，Y向导轨上设有滑动架，第一机架上设有驱动Y向导轨运动的第一驱动机构，所述的第一驱动机构包括第一伺服电机、与第一伺服电机输出轴连接的旋转轴、设置在旋转轴上的第一主动同步带轮、设在第一机架上的第一被动同步带轮、设在第一主动同步带轮和第一被动同步带轮上的第一同步带，所述的滑动架与第一同步带固定连接；

所述的滑动架上设有X向导轨，X向导轨上设有第一滑块，所述的滑动架上设有驱动第一滑块运动的第二驱动机构，所述的第二驱动机构包括设在滑动架上的第二伺服电机、设在第二伺服电机输出轴上的第二主动同步带轮、设在滑动架上的第二被动同步带轮和设在第二主动同步带轮及第二被动同步带轮上的第二同步带，所述的第一滑块与第二同步带固定连接；

所述的第一滑块上设有Z向滑槽，Z向滑槽内设有滑轨，所述的第一滑块上设有驱动滑轨运动的第三驱动机构，第三驱动机构包括安装在第一滑块上的第三伺服电机、设在第三伺服电机上的第三主动同步带轮、设在第一滑块上的第三被动同步带轮及设在第三主动同步带轮和第三被动同步带轮上的第三同步带，所述的滑轨与第三同步带固定连接；

所述的滑轨下端安装有抓手机构，所述的抓手机构包括轴承套，轴承套的上端安装有第四伺服电机，第四伺服电机的输出轴上连接有转轴，所述的转轴穿过轴承套并伸出轴承套的下端，转轴的下端安装有旋转座，旋转座的一侧滑动的设有第一夹块，另一侧滑动的设有第二夹块，所述的旋转座上安装有带动第一夹块运动的第一气缸和带动第二夹块运动的第二气缸。

2.根据权利要求1所述的桁架分箱机械人，其特征在于：所述的第一输送装置包括安装在第一机架上的第一输送机架、安装在第一输送机架上的第一输送电机、安装在第一输送电机输出轴上的第一主动轮、安装在第一输送机架左上角上的第一支承轴、安装在第一输送机架右上角上的第二支承轴、安装在第一输送机架中部的第三支承轴、安装在第一输送机架上的位于第三支承轴右侧的第四支承轴，第一主动轮、第一、第二、第三、第四支承轴设有第一输送带，所述的第一支承轴、第二支承轴、第四支承轴位于第一输送带的内侧，第三支承轴位于第一输送带的外侧，所述的第一输送带上设有张紧轮。

3.根据权利要求1所述的桁架分箱机械人，其特征在于：所述的转轴和轴承套之间位于转轴的下端设有两个深沟球轴承，转轴和轴承套之间位于转轴的上端设有一深沟球轴承和一推力轴承。

4.根据权利要求1所述的桁架分箱机械人，其特正在于：所述的第一夹块和第二夹块的内侧设有橡胶块。

5.根据权利要求1所述的桁架分箱机械人，其特征在于：所述第一输送装置的输出端设有推箱装置，所述的推箱装置包括第二机架，第二机架上设有第二输送装置，在第二机架上位于第二输送装置的上方设有横向导轨，横向导轨上设有第二滑块，第二滑块上铰接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的另一端铰接有摆座，摆座上安装有推板；所述的第二滑块上安装有第三气缸，第三气缸的活塞杆与第二连杆的中部相铰接；所述的第二机架上设有第四驱动机构，第四驱动机构包括安装在第二机架上的第五伺服电机，设在第五伺服电机输出轴上的第四主动同步带轮，安装在第二机架上的第四被动同步带轮，设在第四主动同步带轮和第四被动同步带轮上的第四同步带，所述的第四同步带与第二滑块固定连接。

6.根据权利要求5所述的桁架分箱机械人，其特征在于：所述第二机架上位于第二输送装置输送方向的一侧安装有第四气缸，第四气缸的活塞杆上安装有第一压板；第二机架上位于输送装置输送方向的另一侧安装有电机和导滑块，电机的输出轴上设有齿轮，导滑块上设有在Y轴方向上滑动的齿条，所述的齿轮和齿条相啮合，齿条靠近第二输送装置的一端安装有第二压板。