[发明专利]角速度校正装置和方法、导航装置和蜂窝电话

说明书

技术领域

本发明涉及一种角速度校正装置、角速度校正方法、导航装置和具有导航功能的导航装置，并且例如能够有利地应用于能够通过角速度传感器检测车辆的倾斜的导航装置。 

背景技术

迄今，导航装置已经得到广泛应用，导航装置安装在运动的车辆等上，基于从GPS卫星发送的GPS(全球定位系统)信号计算当前位置，并且在地图画面(map screen)上指示车辆的位置和行进方向。 

现在，在实际道路上存在分成具有相互不同的倾斜的多条道路的地方，并且这些互道(mutual road)在水平方向上接近或重叠(例如，城市中的高速公路的驶入匝道/驶出匝道(on/offramp))。 

在这些地方行进的过程中，仅仅通过由GPS信号等计算的当前位置，导航装置很难确定道路。 

提出了导航装置(例如，见日本未审专利申请公布No.2003-194558)，这些导航装置使用加速度传感器、角速度传感器、气压传感器等来计算与车辆的垂直方向有关的速度和变化等，从而基于这些计算在具有相互不同的倾斜和高度的道路的行进过程中选择道路。 

另外，除了导航装置以外，还提出了例如蜂窝电话的便携式电子装置，这些便携式电子装置具有测量功能、地图显示功能等，并且安装有角速度传感器，由此在具有相互不同的倾斜和高度的道路的行进过程中能够选择道路。 

发明内容

现在，在使用上述的角速度传感器的情况下，由于角速度传感器的性质而导致所谓的偏移成分(offset component)包含在其检测值中。 

作为用于校正偏移成分的校正值，导航装置可以计算例如在车辆停止时获得的检测值的平均值，并且将它设置为校正值。 

另外，在角速度传感器的情况下，偏移成分可以随角速度传感器的温度而改变。一般来说，运动车辆根据从开始运动起所经过的时间、入射阳光的程度等经常改变。因此，车辆内的温度和导航装置的温度也经常改变，由此角速度传感器的温度也经常改变。 

然而，例如，在高速公路上运动的车辆可以在相对较长的时间段内连续地运动。在这种情况下，导航装置可能不会更新偏移成分的校正值，并且不能够适当地校正角速度传感器的检测值。 

在这种情况下，在具有相互不同的倾斜和高度的道路上行进的过程中，导航装置可能不会正确地确定道路，可能会选择错误的道路，并且，将其区域中的地图呈现给用户。 

希望寻找一种能够精确地校正角速度传感器的检测值的角速度校正装置和角速度校正方法、以及提高当前位置的计算精确度的导航装置和具有导航功能的蜂窝电话。 

根据本发明实施例的角速度校正装置和角速度校正方法通过水平轴角速度检测单元检测由根据所述运动表面的倾斜角度发生的、围绕正交于运动物体的行进方向的水平轴的角速度构成的水平轴角速度，通过校正值产生单元基于过去的所述水平轴角速度中的满足预定的水平确定条件的所述水平轴角速度产生用于校正水平轴角速度的校正值，并且通过校正单元使用校正值校正水平轴角速度，其中，所述水平轴角速度检测单元安装在附着到沿预定的运动表面进行运动的运动物体的主单元上。 

因此，该角速度校正装置和角速度校正方法能够适当地排除从 急峻的坡道(still hill)等获得、由相对较大的值构成、且并非在所有情况下仅仅表示偏移成分的水平轴角速度，并且能够通过使用这里的校正值来精确地去除包含在水平轴角速度中的偏移成分。 

另外，根据本发明的实施例的导航装置包括：测量单元，测量当前位置；水平轴角速度检测单元，安装在附着到沿预定的运动表面进行运动的运动物体的主单元上，并且检测由根据所述运动表面的倾斜角度发生的、围绕正交于运动物体的行进方向的水平轴的角速度构成的水平轴角速度；校正值产生单元，基于过去的所述水平轴角速度中的满足预定的水平确定条件的所述水平轴角速度，产生用于校正水平轴角速度的校正值；校正单元，使用校正值来校正水平轴角速度；倾斜信息产生单元，基于由校正单元校正的水平轴角速度，产生表示运动物体相对于水平方向的倾斜状态的倾斜信息；以及地图位置计算单元，基于由测量单元测量的测量信息、存储在预定的存储单元中并指示运动表面的倾斜状态的地图信息、以及倾斜信息，计算运动物体在示出地图信息的地图上的位置。