[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具有：

吊车单元，悬垂支撑工件；

吊车移动结构，可以在水平方向上移动所述吊车单元；

机械手单元，抓持移动支撑所述工件的所述吊车单元；

及控制器，控制所述吊车单元及所述机械手单元的动作，

所述控制器，

通过所述吊车单元支撑处于第1位置的所述工件，

通过所述机械手单元向第2位置侧移动支撑所述工件的所述吊车单元，将所述所支撑的工件放置于所述第2位置。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述机械手单元具有：

臂与驱动所述臂的多个伺服马达，

所述控制器具有：

在所述多个伺服马达上施加事先设定的值以上的负载时，模拟所述负载而容许所述伺服马达旋转的转矩限制机构。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

在所述机械手单元的顶端设有可以抓持及放开所述工件的手单元，

通过所述吊车单元可悬垂地连接所述手单元。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述机械手单元具有：

分别在顶端设有手单元的一对臂。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，

在通过所述机械手单元向第2位置侧移动所述吊车单元时，用所述一对臂中的一个臂来支撑所述吊车单元，用另一个臂来抓持被支撑于所述吊车单元的所述工件。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述吊车移动结构具有在顶棚部水平方向上延长设置的导轨构件，

所述吊车单元被支撑成可以沿着所述导轨构件移动。

7.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，

在所述机械手单元的顶端设有可以抓持及放开所述工件的手单元，

通过所述吊车单元可悬垂地连接所述手单元。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，

所述机械手单元具有：

分别在顶端设有手单元的一对臂。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其中，

在通过所述机械手单元向第2位置侧移动所述吊车单元时，用所述一对臂中的一个臂来支撑所述吊车单元，用另一个臂来抓持被支撑于所述吊车单元的所述工件。

10.根据权利要求9所述的机器人系统，其中，

所述吊车移动结构具有在顶棚部水平方向上延长设置的导轨构件，

所述吊车单元被支撑成可以沿着所述导轨构件移动。

11.一种机器人系统，其特征在于，具有：

具有手单元的机械手单元；

及控制所述机械手单元的动作的控制器，

所述控制器，

接收来自吊车单元的位置信号输入的吊车信号输入部，吊车单元在悬垂支撑工件的同时在上下方向上驱动工件，

根据来自所述吊车单元的所述位置信号来控制所述机械手单元的动作。

12.一种机器人系统，其特征在于，具有：

悬垂支撑工件的支撑机构；

可以在水平方向上移动所述支撑机构的移动机构；

抓持移动支撑所述工件的所述支撑机构的机械手单元；

通过所述支撑机构支撑处于第1位置的所述工件的机构；

及通过所述机械手单元向第2位置侧移动支撑所述工件的所述支撑机构，将所述所支撑的工件放置于所述第2位置的机构。