[发明专利]用于减小行程终点的声振粗糙度的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制转向系统的控制系统，所述控制系统包括：

第一模块，其基于所述转向系统的手轮相对于行程终点区域的当前位置估计命令调节值；和

第二模块，其基于所述命令调节值产生马达辅助命令以控制所述转向系统。

2.如权利要求1所述的控制系统，其中，所述命令调节值是增益值。

3.如权利要求2所述的控制系统，其中，所述第二模块将马达扭矩乘以所述增益值以产生所述马达辅助命令。

4.如权利要求2所述的控制系统，其中，所述第一模块基于手轮状态、手轮角度和手轮范围中的至少一个估计所述增益值。

5.如权利要求4所述的控制系统，还包括第三模块，所述第三模块将所述手轮状态确定为下列中的至少一个：进入行程终点区域、退出所述行程终点区域、在所述行程终点区域内操作以及在所述行程终点区域外部操作。

6.如权利要求4所述的控制系统，还包括第四模块，所述第四模块基于当前手轮位置、所述手轮范围和变速器挡位中的至少一个确定所述手轮角度。

7.如权利要求4所述的控制系统，还包括第五模块，所述第五模块基于当前手轮位置和变速器挡位中的至少一个确定所述手轮范围。

8.如权利要求1所述的控制系统，其中，所述命令调节值是阻尼值。

9.如权利要求8所述的控制系统，其中，所述第一模块基于下列中的至少一个估计所述阻尼值：所述当前手轮位置、所述当前手轮位置的符号、马达速度和手轮扭矩。

10.一种控制转向系统的方法，所述方法包括：

基于所述转向系统的手轮相对于行程终点区域的当前位置估计命令调节值；并且

基于所述命令调节值产生马达辅助命令以控制所述转向系统。