[发明专利]用于调节影响车辆行驶动力学的执行机构的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种按权利要求1前序部分所述的用于调节影响车辆行驶动力学的执行机构的方法。

背景技术

由DE 102005033087A1公开了一种用于避免撞车事故的方法，其中借助于朝车辆前面定向的周围环境传感机构求得与行驶在前面的车辆之间的间距和/或速度，并且在低于阈值时自动地在传动系中或者在车辆制动器中进行干预，从而减少碰撞危险。

然而，用在DE 102005033087A1中描述的方法只能避免与行驶在前面的车辆之间的碰撞危险。然而该方法不能用在车道变换操作上，在车道变换操作中出现这样的危险，即由于侧镜中所谓的死角使得驾驶员不能识别平行行驶的车辆。

发明内容

本发明的任务是在车辆至少近似平行行驶时减少在侧向接近时的碰撞危险。

按本发明，该任务用独立权利要求的特征得到解决。从属权利要求说明了适宜的改进方案。

本发明可以用在两辆车辆大致相互平行并且至少近似以相同的行驶方向行驶并且车辆沿侧向也就是横向于行驶方向看的方向接近时的行驶状况中。借助于周围环境传感机构求得车辆之间的侧向间距，例如借助于雷达传感器、视频传感器、超声波传感器或者激光雷达传感器。只要通过周围环境传感机构确定，车辆和他人车辆或者说第三车辆之间沿横向的间距减少并且低于允许的极限值，那就采取措施，使得驾驶员注意到当前的行驶状况。该措施涉及到对车辆行驶动力学的干预，其中该干预主要是想向驾驶员传递关于当前行驶状况的信息。然而，必要时也可以将对行驶动力学的干预用于以客观的方式提高行驶安全性，方法是例如通过制动或者反向的转向使车辆运动到与他人车辆更大的间距。

可以应用按本发明的方法的行驶状况例如涉及变换车道，其中要么应用了按本发明的方法的车辆变换车道，要么他人车辆变换车道并且通过变换车道靠近车辆。此外，也考虑既不是自己车辆的驾驶员打算变换车道也不是他人车辆的驾驶员打算变换车道的行驶情况，然而由于行驶故障或者其它影响例如侧风使得车辆之间的横向间距低于允许的最小值。

根据本发明的第一方面，在低于最小侧向间距时操作车辆中的执行机构，用该执行机构产生偏转力矩、也就是围绕车辆竖轴线的力矩。这例如通过自动实施的非对称的制动过程来进行，或者只要车辆拥有主动转向系统就通过自动地施加附加转向角来进行，该附加转向角与由驾驶员预先给出的转向角叠加。在自动实施制动过程的情况下，优选操作车轮制动器，例如如此操作车轮制动器，从而在左边和右边的车辆侧面区域中的车轮中产生不同大小的制动力矩。然而也考虑借助于主动的离合器元件(扭矩定向)在左边和右边的车辆车轮上产生力矩差，例如通过主动的离合器元件将马达的制动力矩分布到左边的和右边的车辆车轮上。然而通过这种主动的离合器元件也可以将马达的驱动力矩通过非对称地分布到左边和右边的车辆车轮上来产生偏转力矩。

通过产生偏转力矩，车辆纵轴线关于行驶方向重新定向，这在传感器方面由驾驶员察觉。优选以这样的方式产生偏转力矩，使得车辆致力于远离第三车辆。这也相应于驾驶员的正常反应，即通过相应的转向运动远离第三车辆。利用对偏转力矩的干预，可以给驾驶员唤起其车辆和第三车辆之间磁性排斥的印象。为了在进一步靠近时向驾驶员提示反作用的紧迫性，可以适宜地使力矩的大小取决于车辆之间的横向间距，其中随着靠近程度的增加而产生更大的力矩，从而给出间距和所产生的力矩之间的相互关系。作为力矩上升的替代方案或者补充方案，也可以如此设计所述力矩变化，从而以特别的方式让驾驶员注意到情况的紧迫性，例如通过脉动地施加力矩。

因为尤其在用于产生偏转力矩的制动过程中也会出现车辆减速，然而该减速不是在任何情况下都希望的，所以可以适宜地通过增加的万向节力矩来补偿车辆减速，该万向节力矩在车辆的万向节轴中起作用。原则上为了补偿行驶减速，在车辆中考虑所有用于提高驱动力矩的可能性。

对于车辆装配有能够在转向系统中产生附加转向角的主动转向系统的情况来说，所述偏转力矩也可以通过施加这种附加转向角来产生。在此，通过自动地触发主动转向系统用附加转向角加载车辆的可转向的车轮：可转向的前轮和/或可转向的后轮，该附加转向角补充地增加到由驾驶员预先给定的转向角上。可转向的车轮的额外的转向回转同样会导致围绕车辆的竖轴线的旋转，并且由此导致偏转力矩，该偏转力矩被驾驶员察觉。这种主动转向系统通常包括具有连接在中间的附加转向传动装置的两件式的转向轴，通过附加转向传动装置可以将附加转向角引入转向系统中。