[发明专利]一种无依托状态下加速度计的标定方法

说明书

技术领域

本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种无依托状态下加速度计的标定方法。

背景技术

对加速度计进行有效的标定可解决其性能参数时变性的问题，对提高测量精度非常必要。传统的标定方法需要借助转台、离心机等标定设备，对未知参数进行完整的系统级标定，标定精度高，但操作复杂，标定周期长，实时性较差；所以针对上述问题提出了无依托状态下加速度计标定的概念，即要求脱离实验室条件，只借助惯性器件自身，在使用现场即可实现标定，由于现场标定条件上的限制，通常只针对加速度计性能影响最严重的参数进行辨识，目前公开发表的加速度计无依托现场标定文献还比较少。

清华大学精密仪器与机械学院的尚捷、顾启泰提出基于虚拟噪声的现场最优标定方法，即两步估计法，该方法同多位置方法比较，具有结构简单、省时、易于实现的优点，但不能标定出安装误差和刻度因数误差，并且只适用于短时间、低中精度导航系统。

北京航空航天大学的刘百奇、房建成针对光纤陀螺IMU提出六位置旋转现场标定方法，借助水平面在六个位置上进行十二次旋转，建立42个非线性输入输出方程，通过旋转积分和对称位置误差相消，进行惯性器件参数标定，该方法操作较复杂，且对旋转平面是否水平具有较高要求，并且不能辨识出加速度计的安装误差和刻度因数误差。

新加坡国立大学的W T Fong、S K Ong和A Y C Nee提出一种基于downhill simple最优化的辨识方案，操作简单，且可以辨识出完整的误差参数，该文献主要针对微机械IMU设计，受器件测量精度的限制，误差模型简化严重，辨识结果精度较低。

发明内容

为了解决上述不能标出或者识别加速度计的安装误差和刻度因数误差，辨识结果精度低的问题，本发明提出一种无依托状态下加速度计的标定方法，在进行标定过程前首先需要考虑对加速度计性能影响最严重的误差参数，简化三轴加速度计的误差模型为

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