[发明专利]锚链、系泊链横档自动焊接装置及自动焊接方法

说明书

技术领域

本发明涉及船舶锚链、系泊链的制造技术，涉及一种利用焊接机器人对锚链和系泊链的横档进行焊接的锚链、系泊链横档自动焊接装置及自动焊接方法。

背景技术

锚链、系泊链广泛应用于海洋船舶，石油等行业，对于锚链和系泊链链环上的横档通常的制造方法是在链环600-700℃时压入横档，如不实施焊接在使用过程中容易松动。目前，对于需要进行焊接的横档，通常在工厂采用手工焊接，采用二氧化碳保护焊手工焊接，存在以下问题：1.二氧化碳气体对工人身体伤害大；2.人工焊接效率低；3.对于大批量生产，人工焊接的焊缝均等质量难以保证。

为了适应大批量生产的需求，取代人工焊接的横档自动焊接的技术与系统有着紧迫的需求人。但是，由于.锚链与系泊链的长度比较长，最多达到1000m以上，产品规格众多，其横档直径12.5mm到157mm不等，且自重极大，而且整修链条为柔性与刚性的结合体，造成了其传动和定位的困难；基于这些原因，目前尚无成熟的用于锚链和系泊链横档焊接的自动焊接系统。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种能够对锚链和系泊链的横档进行自动焊接、并且生产效率高、运行可靠的锚链、系泊链横档自动焊接装置及自动焊接方法。

本发明的锚链、系泊链横档自动焊接装置的第一个技术方案是：该装置包括有一个横向的直线输送链板和由横向链板和纵向链板连接而成的直角输送链板，所述直角输送链板的横向链板与直线输送链板平行并位于直线输送链板的正下方；直线输送链板的一端为进料端，直角输送链板的纵向链板端部为出料端；在横向链板和纵向链板的交角内侧设置有一个带有视觉伺服的焊接机器人；所述直线输送链板和直角输送链板的纵向链板上方分别设置有可确定链环横档位置的激光扫描器；装置中还包括有一个可接收激光扫描器的信号并对直线输送链板、直角输送链板和焊接机器人的动作进行控制的控制系统。

在所述进料端之前还可设置有若干个送料辊。

所述直线输送链板和直角输送链板的输送通道两侧设置有可调节间距的侧导轨，侧导轨内侧设置有纵向排列的滚子。

在直线导输送链板与直角输送链板的相过渡的端部外侧设置有朝向所述端部的挡板，挡板与所述端部的间距可使待焊接的链条通过而不发生扭转。

待焊接的链条在直线输送链板上输送时由焊接机器人对横档的正面的焊缝进行焊接；正面焊接后的链条到达直线输送链板另一端后经过翻转后落在下层的直角输送链板上，并在经过直角输送链板的纵向链板时由焊接机器人水平旋转90°后对其反面的焊缝进行焊接。

本发明的锚链、系泊链横档自动焊接装置的第二个技术方案是：在上述第一个技术方案的基础上，除了原有的第一个焊接机器人外，在直角输送链板的纵向链板一侧再设置第二个焊接机器人。

待焊接的链条在直线输送链板上输送时由第一个焊接机器人对横档的正面的焊缝进行焊接；正面焊接后的链条到达直线输送链板另一端后经过翻转后落在下层的直角输送链板上，在经过直角输送链板的纵向链板时由第二个焊接机器人对其反面的焊缝进行焊接。

本发明的锚链、系泊链横档自动焊接装置的第三个技术方案是：在上述第二个技术方案的基础上，在与第一个焊接机器人相对的直线输送链板的另一侧设置第三个焊接机器人，第一个焊接机器人与第三个焊接机器人在输送方向上错开一定距离；同时，在与第二个焊接机器人相对的纵向链板的另一侧设置第四个焊接机器人，第二个焊接机器人与第四个焊接机器人在输送方向上错开一定距离。

待焊接的链条在直线输送链板上输送时由第一个和第三个焊接机器人对横档的正面的焊缝进行焊接，每一个输送步距下，第一个和第三个焊接机器人可同时对倾斜方向相反的两节链环进行焊接；正面焊接后的链条到达直线输送链板另一端后经过翻转后落在下层的直角输送链板上，在经过直角输送链板的纵向链板时由第二个和第四个焊接机器人对其反面的焊缝进行焊接，每一个输送步距下，第二个和第四个焊接机器人可同时对倾斜方向相反的两节链环进行焊接。

本发明的锚链、系泊链横档自动焊接方法的第一个技术方案是：在上述锚链、系泊链横档自动焊接装置第一个技术方案的装置上进行焊接，使待焊接的链条在直线输送链板和直角输送链板上以一定的步距传送，链条在直线输送链板上时其正面朝上，链条在直角输送链板上时翻转为反面朝上，其焊接控制步骤是，

步骤一，由直线输送链板上方的激光扫描器对位于上层焊接工位的链环横档进行定位；

步骤二，控制焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；

步骤三，控制焊接机器人正向旋转90°；