[发明专利]锚链、系泊链横档自动焊接装置及自动焊接方法有效
申请号: | 201010170387.7 | 申请日: | 2010-05-13 |
公开(公告)号: | CN101829857A | 公开(公告)日: | 2010-09-15 |
发明(设计)人: | 黄庆九;唐芬芬;齐朝霞 | 申请(专利权)人: | 镇江九劲智能机械有限公司 |
主分类号: | B23K31/02 | 分类号: | B23K31/02;B23K37/00 |
代理公司: | 镇江京科专利商标代理有限公司 32107 | 代理人: | 夏哲华 |
地址: | 212009 江苏省镇江市新区科技*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 锚链 系泊 横档 自动 焊接 装置 方法 | ||
1.一种锚链、系泊链横档自动焊接装置,其特征是:该装置包括有一个横向的直线输送链板(1)和由横向链板(21)和纵向链板(22)连接而成的直角输送链板(2),所述直角输送链板的横向链板(21)与直线输送链板(1)平行并位于直线输送链板的正下方;直线输送链板的一端为进料端,纵向链板(22)端部为出料端;在横向链板和纵向链板的交角内侧设置有一个带有视觉伺服的焊接机器人(3);所述直线输送链板和直角输送链板的纵向链板上方分别设置有可确定链环横档位置的激光扫描器(5);装置中还包括有一个可接收激光扫描器的信号并对直线输送链板、直角输送链板和焊接机器人的动作进行控制的控制系统(6)。
2.根据权利要求1所述的锚链、系泊链横档自动焊接装置,其特征是:在所述进料端之前还可设置有若干个送料辊(4)。
3.根据权利要求1所述的锚链、系泊链横档自动焊接装置,其特征是:所述直线输送链板和直角输送链板的输送通道两侧设置有可调节间距的侧导轨(7),侧导轨内侧设置有纵向排列的滚子(71)。
4.根据权利要求1所述的锚链、系泊链横档自动焊接装置,其特征是:在直线导输送链板与直角输送链板的相过渡的端部外侧设置有朝向所述端部的挡板(8),挡板与所述端部的间距可使待焊接的链条通过而不发生扭转。
5.一种锚链、系泊链横档自动焊接装置,其特征是:在权利要求1~4之一所述的锚链、系泊链横档自动焊接装置基础上,除了原有的焊接机器人(3)作为第一个焊接机器人(3a)外,在直角输送链板的纵向链板一侧再设置第二个焊接机器人(3b)。
6.一种锚链、系泊链横档自动焊接装置,其特征是:在权利要求5所述的锚链、系泊链横档自动焊接装置基础上,在与第一个焊接机器人(3a)相对的直线输送链板的另一侧设置第三个焊接机器人(3c),第一个焊接机器人与第三个焊接机器人在输送方向上错开一定距离;同时,在与第二个焊接机器人(3b)相对的纵向链板的另一侧设置第四个焊接机器人(3d),第二个焊接机器人与第四个焊接机器人在输送方向上错开一定距离。
7.一种锚链、系泊链横档自动焊接方法,其特征是:在权利要求1~4之一所述锚链、系泊链横档自动焊接装置上进行焊接,使待焊接的链条在直线输送链板和直角输送链板上以一定的步距传送,链条在直线输送链板上时其正面朝上,链条在直角输送链板上时翻转为反面朝上,其焊接控制步骤是,
步骤一,由直线输送链板上方的激光扫描器对位于上层焊接工位的链环横档进行定位;
步骤二,控制焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接;
步骤三,控制焊接机器人正向旋转90°;
步骤四,由纵向链板上方的激光扫描器对位于下层焊接工位的链环横档进行定位;
步骤五,控制焊接机器人对位于下层焊接工位的链环反面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接;
步骤六,链条向前传动一节;
步骤七,控制焊接机器人对位于下层焊接工位的链环反面外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接;
步骤八,控制焊接机器人反向旋转90°;
步骤九,控制焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接;
重复以上的步骤一至步骤九,直至整条链条焊接结束。
8.一种锚链、系泊链横档自动焊接方法,其特征是:在权利要求5所述锚链、系泊链横档自动焊接装置上进行焊接,使待焊接的链条在直线输送链板和直角输送链板上以一定的步距传送,链条在直线输送链板上时其正面朝上,链条在直角输送链板上时翻转为反面朝上,其焊接控制步骤是,
步骤一,由直线输送链板上方的激光扫描器对位于上层焊接工位的链环横档进行定位;同时由纵向链板上方的激光扫描器对位于下层焊接工位的链环横档进行定位;
步骤二,控制第一个焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接;同时控制第二个焊接机器人对位于下层焊接工位的链环反面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接;
步骤三,链条向前传动一节;
步骤四,控制第一个焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接;同时控制第二个焊接机器人对位于下层焊接工位的链环反面外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接;
重复以上的步骤一至步骤四,直至整条链条焊接结束。
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