[发明专利]小型水面机器人装置及自适应水流优化导航方法

权利要求书

1.一种小型水面机器人装置，包括船体和设在船体上的驱动装置和控制装置，其特征是：所述控制装置包括水流速传感器、导航装置和中央控制器；

所述导航装置包括GPS卫星定位传感器、电子罗盘和惯性导航模块；

所述导航装置与中央控制器电路连接；

所述控制装置与驱动装置电路连接，并实现对船体的自动导航。

2.根据权利要求1所述的小型水面机器人装置，其特征是：所述惯性导航模块包括三轴陀螺仪或三轴加速度传感器。

3.根据权利要求1所述的小型水面机器人装置，其特征是：所述控制装置还包括雷达和激光测距传感器。

4.根据权利要求1所述的小型水面机器人装置，其特征是：所述驱动装置包括电池和驱动电机。

5.一种小型水面机器人自适应水流优化导航方法，其特征是该方法包括以下步骤：

(1)小型水面机器人通过中央控制器接收GPS定位传感器的信号，得到其绝对坐标；

(2)中央控制器接收惯性导航模块的信号，得到小型水面机器人的加速度、角速度，并对所得加速度或角速度积分，获得实时的速度及角度；

(3)中央控制器接收激光测距传感器或雷达的数据，判断与前方障碍物之间距离；

(4)中央控制器接收电子罗盘的数据，获得前进的方向；

(5)中央控制器接收水流速传感器的数据，获得水流的速度。

(6)中央控制器将上述所得数据进行处理后，通过驱动装置和转向装置控制小型水面机器人的航向。